[實用新型]智能保安巡邏機器人

有效

• 申請號: 201520384043.4
• 申請日: 2015-06-04
• 公開（公告）號: CN204871279U
• 公開（公告）日: 2015-12-16
• 發明（設計）人: 金云霄;李世平
• 申請（專利權）人: 重慶英曼斯物聯網有限公司
• 主分類號: B62D57/04
• 分類號: B62D57/04;G05D1/02
• 代理公司: 重慶強大凱創專利代理事務所(普通合伙) 50217
• 代理人: 黃書凱

技術領域

本實用新型涉及機器人技術，具體涉及一種智能保安巡邏機器人的結構及其控制系統。

背景技術

隨著經濟和技術的高速發展，人們的生活水平不斷提高，人們對生活的便利性、安全性和生產的高效性也提出了更高的要求，因此應用于各個行業的智能機器人應運而生。在很多行業，尤其是高危行業，通過采用智能機器人，人們可以從危險繁重的勞動中解放出來，而智能保安機器人因其在現實生活中具有重大的應用價值，是最近幾年在機器人領域受到廣泛關注的一類機器人。

機器人分為固定式和自主移動式。只能固定在一定位置操作的固定式機器人，其功能和應用范圍均受到一定的限制。而自主移動機器人則可移動到固定機器人無法到達的位置，具有更好的機動性和適應性，完成更復雜的操作任務。智能保安機器人屬于自主移動機器人，能通過傳感器來感知環境和自身狀態，實現在有障礙的環境中面向目標的自主運動，從而完成一定作業功能的機器人系統。

現有的智能保安機器人除具有自身定位、路徑導航和目標定位的功能外，更重要的是具有自我保護、數據采集和報警方面的功能。現有的智能保安機器人往往存在以下問題：智能保安機器人不能以傷害和攻擊對方為目的來實現自我保護，所以現有的智能保安機器人都采用較大的體積（通常與人身高相仿，占地面積是人的4-5倍），并且采用實體結構，具有較大的重量，以便引起注意來避免碰撞，并采用較重的重量來避免被人搬動，從而需要更大的動力驅動，因而，大功率的電機和電池是必不可少的，這進一步增加了機器人本身的重量，增加了機器人本身能量的消耗，增加了機器人本身運動的難度，增加了智能保安機器人的成本。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種小型化、輕便型、低成本的智能保安巡邏機器人。

本實用新型方案如下：智能保安巡邏機器人，包括用于行走的機架和可拆卸設置在機架上的主機，機架上設有行走驅動模塊，所述的主機采用陀螺儀，陀螺儀包括陀羅回轉框，設置在陀羅回轉框內的第一萬向平衡環，所述第一萬向平衡環所在平面與所述陀羅回轉框所在平面垂直，第一萬向平衡環與所述陀羅回轉框之間的連接件的軸線所在直線與陀羅回轉框的直徑在同一直線上，在第一萬向平衡環內設有與該第一萬向平衡環所在平面垂直的第二萬向平衡環，第二萬向平衡環與第一萬向平衡環之間的連接件的軸線所在直線與所述第一萬向平衡環的直徑在同一直線上，所述第二萬向平衡環與陀羅回轉框所在平面垂直，在第二萬向平衡環內沿第二萬向平衡環的直徑方向設有自旋軸，所述自旋軸與第一萬向平衡環所在平面垂直，在所述自旋軸上設有旋轉體；

在所述旋轉體上設有主機箱和兼作配重的電池組，主機箱內設有驅動控制模塊、驅動電池模塊和功能模塊，所述驅動控制模塊與所述行走驅動模塊無線通訊，所述功能模塊包括報警裝置，在主機箱上設有立體的傳感器陣列，主機箱底部設有地面短距離傳感器，所述驅動控制模塊分別與所述驅動電池模塊、功能模塊、傳感器陣列和地面短距離傳感器電連接；

所述驅動控制模塊包括主控機以及設置在主控機上的驅動控制通信接口、遠程寬帶通信接口、本地無線寬帶接口、衛星定位通信接口、高速USB集線器和驅動電池模塊接口。

本實用新型的原理及有益效果如下：

說明，本實用新型智能保安巡邏機器人，以下簡稱機器人。

1.本實用新型智能保安巡邏機器人主要由運動的驅動部分、運動的控制部分和安保功能三個部分組成，形成模塊化的設計，每個模塊都可以具有自己的智能化主控部件，可獨立更新、升級、迭代、應用。

2.在動態的未知的環境中，本實用新型智能保安巡邏機器人通過采用立體的傳感器陣列，在驅動控制模塊的控制下，采集不同的距離數據來實現定位。并且，立體的傳感器陣列使機器人實現對外部環境的更多感知，來提供更多、更全面的綜合信息數據。

3.由于在驅動控制模塊的主控機上設置了驅動控制通信接口、遠程寬帶通信接口、本地無線寬帶接口和衛星定位通信接口，因此，可采用衛星定位系統、無線網絡引導系統，作為其巡邏路徑和行進目標的指引。驅動控制通信接口用于機架的行走驅動模塊的無線控制的接口；遠程寬帶通信接口，通過遠程通信的4G網絡，用于智能保安巡邏機器人在沒有本地無線寬帶接口（Wi-fi）時與后臺平臺的遠程視頻圖像傳輸、遠程報警信息和遠程互動操控的輔助通信；本地無線寬帶接口（Wi-Fi），通過本地無線的寬帶Wi-Fi網絡，用手機可對智能保安巡邏機器人實現無線近程遙控管理；衛星定位通信接口，GPS是智能保安巡邏機器人的主要定位方式，用于智能保安巡邏機器人室外大范圍和遠距離的定位。