[實用新型]機械手和帶有機械手的機械裝置

有效

• 申請號: 201520372786.X
• 申請日: 2015-06-01
• 公開（公告）號: CN204675369U
• 公開（公告）日: 2015-09-30
• 發明（設計）人: 梅廣益;倪偉平;張昱;謝文偉
• 申請（專利權）人: 金華市志能科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 金華科源專利事務所有限公司 33103
• 代理人: 李麗華

技術領域

本實用新型涉及工業機器人領域，尤其涉及一種機械手。

背景技術

隨著工業化進程的推進，在搬運、制造、存儲等工序中，人力操作逐漸被機器人所替代，從而降低生產成本，提高生產效率，并將工人從重復枯燥的機械勞動中解放出來，加速社會向智能化和機械化的方向發展。

然而，通用的工業機器人在某些特殊領域已經無法替代人工完成特定的作業要求，比如：為完成抓取動作，通用的工業機器人需要增加相應的工裝夾具才能使用；以及為適應通用性標準多軸機器人往往存在過度設計的問題等。另外，通用的工業機器人還存在價格昂貴、維護費用高的缺點。

發明內容

有鑒于此，確有必要提供一種可實現特定的抓取動作且維護成本較低的機械手以及機械裝置。

本實用新型提供一種機械手，其包括氣缸、轉臂、電機、抓手安裝板、抓手，其中，

所述轉臂固定于一擺臂，所述轉臂為空心的圓筒結構，所述轉臂的頂端與所述氣缸相連，所述轉臂的底端設有抓手安裝板,所述轉臂的中間設有連接件，所述連接件為空心的圓筒結構且與所述轉臂相連通，所述連接件的內表面設有第一鍵槽，所述擺臂對應于連接件的位置設有與所述連接件配合設置的輸出軸，該輸出軸的外表面設有與所述第一鍵槽匹配的第一鍵以實現所述轉臂可繞所述輸出軸的軸線旋轉，所述轉臂的內表面設有第二鍵槽，所述轉臂內安裝有旋轉輸出軸，所述旋轉輸出軸為空心的圓筒結構，所述旋轉輸出軸外套設深溝球軸承和一對角接觸軸承，所述深溝球軸承和所述角接觸軸承均設于所述轉臂的內部，所述角接觸軸承的下方安裝有電機安裝板，所述電機安裝板上設有電機，所述電機位于所述轉臂的一側，所述電機還設有主動輪和從動輪，所述主動輪和從動輪通過同步帶連接，所述從動輪安裝于所述旋轉輸出軸并位于所述電機安裝板的下方，且所述從動輪與所述旋轉輸出軸為同軸設置以實現在所述主動輪的驅動下所述從動輪和旋轉輸出軸繞所述旋轉輸出軸的軸線同軸轉動；

所述氣缸包括活塞桿，所述氣缸的側壁設有進氣孔和出氣孔，所述進氣孔和出氣孔分別與進氣管和出氣管相連以使所述活塞桿進行反復的上下運動，所述活塞桿的底部連有推拉桿軸承蓋和推拉桿軸承座，所述推拉桿軸承蓋和推拉桿軸承座固定連接，所述推拉桿軸承座內安裝上下設置且同軸的第一軸承和第二軸承，所述推拉桿軸承座的外表面設有與所述轉臂的第二鍵槽匹配的第二鍵，推拉桿的一端通過第一軸承及第二軸承而固定于推拉桿軸承座，所述推拉桿的另一端穿過所述旋轉輸出軸的內部而延伸至所述抓手安裝板的中間的一側，所述推拉桿外套設直線軸承且所述直線軸承設于所述旋轉輸出軸的內部以在活塞桿的帶動下所述推拉桿實現上下運動；

所述抓手安裝板用于安裝所述抓手，所述抓手安裝板的頂端通過一壓板固定于所述旋轉輸出軸的底端以實現抓手安裝板以及抓手與所述旋轉輸出軸保持一致的運動狀態，所述抓手安裝板的底端設有固定桿；

所述抓手包括對稱設置的一對第一連桿、一對第二連桿和一對爪齒，所述第一連桿的第一端鉸接于所述推拉桿的底端，所述第一連桿的第二端與第二連桿的第一端相鉸接，所述第二連桿的中部固定于所述固定桿的一端，所述爪齒設于所述第二連桿的第二端，所述爪齒用于抓取待拾物，以實現當所述推拉桿上下運動時所述抓手實現撐開和抓取動作。

其中，所述爪齒包括一具有弧度的鉤狀結構，所述鉤狀結構與待拾物的邊沿一致。

其中，所述擺臂的一側固定有轉臂電機，所述轉臂電機用于驅動所述轉臂繞所述輸出軸的軸線旋轉。

本實用新型還提供一種帶有上述機械手的機械裝置，其進一步包括減速機、擺臂電機、旋轉底座和旋轉底座電機，所述擺臂安裝于所述減速機上，所述減速機安裝于所述旋轉底座上，所述旋轉底座安裝于一控制柜的頂面，所述控制柜內裝有所述旋轉底座電機，所述擺臂電機安裝于所述減速機的一側，所述擺臂電機用于驅動減速機以進一步驅動所述擺臂在垂直方向以擺臂的靠近所述旋轉底座的一端為中心來回在180°范圍內轉動，所述旋轉底座電機用于驅動所述旋轉底座轉動以帶動所述擺臂繞所述旋轉底座的中心旋轉。