[實(shí)用新型]一種可上下及微旋轉(zhuǎn)抓放的吸盤手臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520362617.8
• 申請日: 2015-05-29
• 公開（公告）號: CN204777623U
• 公開（公告）日: 2015-11-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡國平;劉濤
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州神運(yùn)機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91
• 代理公司: 北京科億知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種可上下及微旋轉(zhuǎn)抓放的吸盤手臂，其包括展臂、吸盤模塊，所述展臂的一端的下方布置有所述吸盤模塊，其特征在于：所述吸盤模塊的中心位置設(shè)置有旋轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)的上段的外環(huán)面套裝有安裝座，所述安裝座的上端面兩側(cè)分別設(shè)置有上下剪刀叉桿模組，每組所述上下剪刀叉桿模組包括兩根中心通過轉(zhuǎn)軸連接的剪刀叉桿，所述展臂內(nèi)設(shè)置有水平氣缸，所述水平氣缸的活塞桿的前端緊固連接有滑塊連接推進(jìn)塊，所述滑塊連接推進(jìn)塊的前端緊固連接連桿，所述連桿的兩端分別連接每組所述上下剪刀叉桿模組的其中一根剪刀叉桿；所述展臂的底部位置布置有旋轉(zhuǎn)撥桿，所述旋轉(zhuǎn)撥桿包括朝向旋轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)的前部插桿、遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)的后部連接軸，所述旋轉(zhuǎn)撥桿的中段位于直線導(dǎo)向結(jié)構(gòu)內(nèi)，鎖緊狀態(tài)下所述前部插桿的前端貫穿安裝座的避讓槽后、插裝于所述旋轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)的定位槽內(nèi)，所述定位槽朝向所述前部插桿的前端部分具體為圓弧擴(kuò)散槽，所述旋轉(zhuǎn)撥桿的后部連接軸凸起、并卡裝于撥叉桿的后端長槽孔內(nèi)，所述撥叉桿的前端撥叉位置外凸于所述展臂。

2.如權(quán)利要求1所述的一種可上下及微旋轉(zhuǎn)抓放的吸盤手臂，其特征在于：每組所述上下剪刀叉桿模組的其中一根剪刀叉桿的下端通過轉(zhuǎn)軸裝于所述安裝座上的下定位軸座、上端靠近所述展臂內(nèi)腔的上壁，另一根剪刀叉桿的上端通過轉(zhuǎn)軸裝于所述展臂內(nèi)腔的上定位軸座、下端安裝有對應(yīng)的滑塊結(jié)構(gòu)，所述安裝座的上端面的兩側(cè)對應(yīng)于所述滑塊結(jié)構(gòu)的位置布置有對應(yīng)的水平直線滑軌，每組所述上下剪刀叉桿模組的另一根剪刀叉桿的下端的滑塊結(jié)構(gòu)配合裝于對應(yīng)位置的所述水平直線滑軌，兩組所述上下剪刀叉桿模組的其中一根剪刀叉桿的上端位置相對應(yīng)、且兩者之間通過連桿相連接，所述連桿的兩端分別貫穿對應(yīng)的剪刀叉桿后緊固連接滑塊組件，所述滑塊組件分別配合裝于展臂內(nèi)腔的兩側(cè)直線軌道。

3.如權(quán)利要求1或2所述的一種可上下及微旋轉(zhuǎn)抓放的吸盤手臂，其特征在于：所述上定位軸座、下定位軸座均位于靠近所述水平氣缸的位置側(cè)，所述滑塊結(jié)構(gòu)位于遠(yuǎn)離所述水平氣缸的位置側(cè)，每組所述上下剪刀叉桿模組的通過轉(zhuǎn)軸固定的位置位于靠近所述水平氣缸的位置側(cè)，當(dāng)水平氣缸的活塞桿靠近上下剪刀叉桿模組運(yùn)動時，所述吸盤模塊向上動作，水平氣缸的活塞桿遠(yuǎn)離上下剪刀叉桿模組運(yùn)動時，所述吸盤模塊向下動作。

4.如權(quán)利要求1所述的一種可上下及微旋轉(zhuǎn)抓放的吸盤手臂，其特征在于：所述前部插桿具體為L型結(jié)構(gòu)，包括豎直過渡部分、水平插裝部分，所述豎直過渡部分開有長槽孔結(jié)構(gòu)，所述長槽孔結(jié)構(gòu)套裝于所述旋轉(zhuǎn)撥桿的前端定位軸，所述水平插裝部分的貫穿所述安裝座的避讓槽、圓弧擴(kuò)散槽后定位于所述旋轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)的定位槽內(nèi)，由于長槽孔結(jié)構(gòu)的存在，在吸盤模塊垂直向運(yùn)動時。

5.如權(quán)利要求3所述的一種可上下及微旋轉(zhuǎn)抓放的吸盤手臂，其特征在于：所述安裝座遠(yuǎn)離所述水平氣缸的一端上方布置有一組輔助上下剪刀叉桿模組，輔助上下剪刀叉桿模組包括兩根中心通過轉(zhuǎn)軸連接的輔助剪刀叉桿，所述輔助上下剪刀叉桿模組的輔助剪刀叉桿的運(yùn)動軌跡和兩組所述上下剪刀叉桿模組的剪刀叉桿的運(yùn)動軌跡不干涉。

6.如權(quán)利要求5所述的一種可上下及微旋轉(zhuǎn)抓放的吸盤手臂，其特征在于：所述輔助上下剪刀叉桿模組的其中一根輔助剪刀叉桿的下端通過轉(zhuǎn)軸裝于所述安裝座上的下輔助定位軸座、上端靠近所述展臂內(nèi)腔的上壁，另一根輔助剪刀叉桿的上端通過轉(zhuǎn)軸裝于所述展臂內(nèi)腔的上輔助定位軸座、下端位于安裝座的上方。

7.如權(quán)利要求6所述的一種可上下及微旋轉(zhuǎn)抓放的吸盤手臂，其特征在于：所述展臂對應(yīng)于所述安裝座的正上方設(shè)置有避讓孔，所述輔助上下剪刀叉桿模組、上下剪刀叉桿模組可通過避讓孔進(jìn)行垂直方向運(yùn)動，并確保安裝座可內(nèi)縮于展臂的內(nèi)腔內(nèi)。