[實(shí)用新型]果蔬采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520330963.8
• 申請(qǐng)日: 2015-05-21
• 公開（公告）號(hào): CN204741861U
• 公開（公告）日: 2015-11-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李想;俞金虎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江南大學(xué)
• 主分類號(hào): A01D46/30
• 分類號(hào): A01D46/30
• 代理公司: 無錫盛陽專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 32227
• 代理人: 顧吉云;曾昭昱

1.一種果蔬采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)，其包括驅(qū)動(dòng)箱，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)箱上設(shè)置有至少三個(gè)活動(dòng)指節(jié)，所述活動(dòng)指節(jié)周向布置形成收納腔，所述活動(dòng)指節(jié)分別通過扭簧或者拉簧連接所述驅(qū)動(dòng)箱，所述驅(qū)動(dòng)箱上設(shè)置有與所述活動(dòng)指節(jié)對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置通過鍵繩連接所述活動(dòng)指節(jié)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種果蔬采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)箱上收納腔外側(cè)布置伸縮型切割裝置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種果蔬采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接減速器，所述減速器軸連接所述鍵繩。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種果蔬采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述伸縮型切割裝置包括切刀。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種果蔬采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述活動(dòng)指節(jié)內(nèi)側(cè)設(shè)置有壓力傳感器。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種果蔬采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)箱上對(duì)應(yīng)所述活動(dòng)指節(jié)設(shè)置有固定指節(jié)，所述活動(dòng)指節(jié)通過扭簧或者拉簧連接所述固定指節(jié)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種果蔬采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述活動(dòng)指節(jié)包括第一活動(dòng)指節(jié)和第二活動(dòng)指節(jié)，所述第一活動(dòng)指節(jié)通過扭簧或者拉簧連接所述固定指節(jié)，所述第二活動(dòng)指節(jié)通過扭簧或者拉簧連接所述第一活動(dòng)指節(jié)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種果蔬采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述第一活動(dòng)指節(jié)、所述第二活動(dòng)指節(jié)和對(duì)應(yīng)的所述固定指節(jié)上套裝有柔性軟管。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-8任一所述的一種果蔬采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)箱上對(duì)應(yīng)所述收納腔上設(shè)置有吸盤。