[實用新型]水下無人作業水產養殖機器人

有效

• 申請號: 201520312281.4
• 申請日: 2015-05-14
• 公開（公告）號: CN204599019U
• 公開（公告）日: 2015-09-02
• 發明（設計）人: 卜立群
• 申請（專利權）人: 大連赫海科技有限公司
• 主分類號: A01K61/02
• 分類號: A01K61/02;A01K79/00;B25J9/00;B63C11/52
• 代理公司: 大連智高專利事務所(特殊普通合伙) 21235
• 代理人: 李猛

1.水下無人作業水產養殖機器人，其特征在于：包括潛航器和遙控站(2)，潛航器與遙控站(2)之間通過通訊電纜(6)相連；

潛航器包括攝像頭(1)、機械手臂(3)、餌料儲存箱(4)、投料捕獲執行裝置(5)、通訊接口(7)、機架側板(8)、前置浮力單元(9)、推進器(10)、后置浮力單元(11)、機架(12)、底板(13)、液壓系統(14)和控制系統(15)，底板(13)上安裝有機架(12)、液壓系統(14)，機架(12)上安裝有通訊接口(7)、若干個推進器(10)、控制系統(15)，通訊接口(7)與通訊電纜(6)相連，后置浮力單元(11)與機架(12)之間通過機架側板(8)連接，后置浮力單元(11)與前置浮力單元(9)連接，前置浮力單元(9)上安裝有若干個攝像頭(1)，機架(12)上安裝有兩個機械手臂(3)，底板(13)上安裝有餌料儲存箱(4)、投料捕獲執行裝置(5)，餌料儲存箱(4)與投料捕獲執行裝置(5)相連。

2.根據權利要求1所述的水下無人作業水產養殖機器人，其特征在于：所述推進器(10)的數量為六個。

3.根據權利要求1所述的水下無人作業水產養殖機器人，其特征在于：所述攝像頭(1)的數量為三個。

4.根據權利要求1所述的水下無人作業水產養殖機器人，其特征在于：所述的機械手臂(3)包括底座(16)、大臂(17)、小臂(18)和手爪(19)，底座(16)安裝在機架(12)上，底座(16)與大臂(17)之間通過關節活動連接，大臂(17)與小臂(18)之間通過關節活動連接，小臂(18)與手爪(19)之間通過關節活動連接。

5.根據權利要求4所述的水下無人作業水產養殖機器人，其特征在于：所述的手爪(19)包括手指座(20)、連接桿(21)和手指(22)，手指座(20)與手指(22)之間通過連接桿(21)連接。

6.根據權利要求4或5所述的水下無人作業水產養殖機器人，其特征在于：所述的機械手臂(3)為六個自由度。

7.根據權利要求1所述的水下無人作業水產養殖機器人，其特征在于：所述的投料捕獲執行裝置(5)包括連接座(23)、管道(24)、連接臂(25)和投料捕獲吸盤(26)，連接座(23)安裝在底板(13)上，連接座(23)與連接臂(25)相連，管道(24)的一端與投料捕獲吸盤(26)連接，另一端穿過連接臂(25)與餌料儲存箱(4)相連。

8.根據權利要求1所述的水下無人作業水產養殖機器人，其特征在于：所述機架(12)的外表面設有耐腐蝕材料包套。

9.根據權利要求1所述的水下無人作業水產養殖機器人，其特征在于：所述的攝像頭(1)采用二維成像視覺技術。