[實用新型]一種大工作空間汽車碼垛機器人

有效

• 申請號: 201520298212.2
• 申請日: 2015-05-11
• 公開（公告）號: CN204640217U
• 公開（公告）日: 2015-09-16
• 發明（設計）人: 程泊靜;胥剛;譚慧;張健麗;皮興旺;黃敏雄;朱先明
• 申請（專利權）人: 湖南汽車工程職業學院;胥剛
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B65G61/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種大工作空間汽車碼垛機器人，由串聯碼垛主鏈、搖臂微調控制子鏈和執行機構子鏈組成，其特征在于:

所述串聯碼垛主鏈由車體、主臂、大臂、第二搖臂、肩臂、腕臂和碼垛臂連接而成，主臂一端通過第一轉動副與車體上的立柱第一個連接端連接，主臂另一端通過第一球副與大臂第一個連接端連接，大臂第二個連接端通過第二轉動副與第二搖臂第一個連接端連接，第二搖臂第二個連接端通過第三轉動副與肩臂一端連接，肩臂另一端通過第四轉動副與腕臂一端連接，腕臂另一端通過第五轉動副與碼垛臂連接,

所述搖臂微調控制子鏈由第一搖臂、第二搖臂、第一連桿和第二連桿連接而成，第一搖臂第一個連接端通過第六轉動副與大臂第三個連接端連接，第一搖臂第二個連接端通過第七轉動副與第一連桿一端連接，第一連桿另一端通過第八轉動副與第二搖臂第二個連接端連接，第一搖臂第三個連接端通過第九轉動副與第二連桿一端連接，第二連桿另一端通過第十轉動副與第二搖臂第三個連接端連接，

所述執行機構子鏈由車體、曲柄臂、第三連桿、大臂和滑塊連接而成，滑塊一端通過第一移動副與車體上主柱的滑槽連接，滑塊另一端通過第十一轉動副與曲柄臂一端連接，曲柄臂另一端通過第十一轉動副與第三連桿一端連接，第三連桿另一端通過第二球副與大臂第四個連接端連接。