[實(shí)用新型]一種大工作空間汽車(chē)碼垛機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520298212.2
• 申請(qǐng)日: 2015-05-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN204640217U
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-09-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 程泊靜;胥剛;譚慧;張健麗;皮興旺;黃敏雄;朱先明
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 湖南汽車(chē)工程職業(yè)學(xué)院;胥剛
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/04
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/04;B65G61/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種大工作空間汽車(chē)碼垛機(jī)器人，由串聯(lián)碼垛主鏈、搖臂微調(diào)控制子鏈和執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈組成，其特征在于:

所述串聯(lián)碼垛主鏈由車(chē)體、主臂、大臂、第二搖臂、肩臂、腕臂和碼垛臂連接而成，主臂一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與車(chē)體上的立柱第一個(gè)連接端連接，主臂另一端通過(guò)第一球副與大臂第一個(gè)連接端連接，大臂第二個(gè)連接端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二搖臂第一個(gè)連接端連接，第二搖臂第二個(gè)連接端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與肩臂一端連接，肩臂另一端通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與腕臂一端連接，腕臂另一端通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與碼垛臂連接,

所述搖臂微調(diào)控制子鏈由第一搖臂、第二搖臂、第一連桿和第二連桿連接而成，第一搖臂第一個(gè)連接端通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與大臂第三個(gè)連接端連接，第一搖臂第二個(gè)連接端通過(guò)第七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連桿一端連接，第一連桿另一端通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二搖臂第二個(gè)連接端連接，第一搖臂第三個(gè)連接端通過(guò)第九轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連桿一端連接，第二連桿另一端通過(guò)第十轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二搖臂第三個(gè)連接端連接，

所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈由車(chē)體、曲柄臂、第三連桿、大臂和滑塊連接而成，滑塊一端通過(guò)第一移動(dòng)副與車(chē)體上主柱的滑槽連接，滑塊另一端通過(guò)第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與曲柄臂一端連接，曲柄臂另一端通過(guò)第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三連桿一端連接，第三連桿另一端通過(guò)第二球副與大臂第四個(gè)連接端連接。