[實用新型]一種翻轉式越障車

有效

• 申請號: 201520289116.1
• 申請日: 2015-05-07
• 公開（公告）號: CN204623602U
• 公開（公告）日: 2015-09-09
• 發明（設計）人: 華成軍;陳欣;劉玉彎;李曉霞;周廣生;劉尊年
• 申請（專利權）人: 青島理工大學
• 主分類號: B62D55/02
• 分類號: B62D55/02
• 代理公司: 濟南舜源專利事務所有限公司 37205
• 代理人: 陳海濱

1.一種翻轉式越障車，其特征在于，包括兩個對稱設置的履帶式車輪、及夾在兩個履帶式車輪之間的自由轉動的中軸，所述中軸上固定連接有翻轉車體，翻轉車體與中軸同步轉動；

所述翻轉車體包括兩根旋轉桿、及自由輪，所述兩根旋轉桿并行排布組成了翻轉車體的框架結構，自由輪轉動連接在框架結構的頂端；

所述翻轉車體上設有控制電路系統，控制電路系統用于判斷路況、控制兩個履帶式車輪的行進、及翻轉車體的翻轉越障。

2.根據權利要求1所述的一種翻轉式越障車，其特征在于，還包括兩個行進電機、一個翻轉電機、及一個自由輪角度控制電機；

所述兩個行進電機分別驅動兩個履帶式車輪行進；

所述翻轉電機安裝在翻轉車體上，所述翻轉電機的輸出軸上固定有翻轉齒輪，所述中軸上固定有直徑大于翻轉齒輪的中軸齒輪，翻轉齒輪與中軸齒輪咬合，中軸齒輪放大翻轉電機的轉矩并帶動中軸翻轉；

所述自由輪角度控制電機用于調整自由輪到中軸的直線距離；

所述行進電機、翻轉電機、及自由輪角度控制電機分別連通控制電路系統。

3.根據權利要求2所述的一種翻轉式越障車，其特征在于，所述旋轉桿的頂端連接有角度控制軸，角度控制軸連接有并行排布的角度調整桿，所述自由輪連接在角度調整桿的頂端，所述自由輪角度控制電機安裝在角度調整桿上，自由輪角度控制電機的輸出軸上固定有角度控制齒輪，所述角度控制軸上固定有直徑大于角度控制齒輪的角度控制軸齒輪，角度控制齒輪與角度控制軸齒輪咬合，角度控制軸齒輪放大自由輪角度控制電機的轉矩并帶動角度調整桿轉動，改變自由輪到中軸的直線距離，實現不同的越障動作。

4.根據權利要求2所述的一種翻轉式越障車，其特征在于，所述翻轉車體上安裝有電源，電源為行進電機、翻轉電機、及控制電路系統上電；

所述中軸上套接有四個導通環，四個導通環包括兩個用于導電的電源正極環和電源負極環、及兩個用于通信的串口通信TXD環和RXD環，翻轉車體上設有四個與導通環適配的導通觸頭，導通觸頭與導通環導通實現翻轉車體旋轉動作過程中兩個行進電機、翻轉電機和自由輪角度控制電機的通電，保證控制電路系統的控制信號傳遞。

5.根據權利要求2所述的一種翻轉式越障車，其特征在于，所述兩個履帶式車輪均包括首端的驅動輪、中間的支撐輪、及尾端的從動輪，所述驅動輪、支撐輪、及從動輪上覆蓋有履帶，所述驅動輪、支撐輪、及從動輪的輪軸兩側分別連接有輪軸連桿；

所述行進電機安裝在驅動輪內側。

6.根據權利要求1所述的一種翻轉式越障車，其特征在于，所述翻轉車體上安裝有用于判斷方向角度的三軸數字羅盤、及用于判斷車體運動狀態的三軸加速度傳感器，所述中軸兩側固定有用于測定周圍障礙物的測障傳感器；

所述三軸數字羅盤、三軸加速度傳感器、及測障傳感器均連通控制器，控制器通過無線通訊模塊連接有遙控器。

7.根據權利要求6所述的一種翻轉式越障車，其特征在于，所述測障傳感器有兩組，每組有三個測障傳感器，其中一組的三個測障傳感器分別測前方、上方、及下方的障礙物，另一組的三個測障傳感器分別測后方、上方、及下方的障礙物。

8.根據權利要求6所述的一種翻轉式越障車，其特征在于，所述無線通訊為無線藍牙通訊或/可見光通訊；

所述遙控器為無線手柄或/手機終端或/上位機。

9.根據權利要求1所述的一種翻轉式越障車，其特征在于，所述并行排布的兩根旋轉桿之間預留有安裝空間，預留的安裝空間安裝有攝像頭、紅外探測儀、及機械爪。

10.根據權利要求3所述的一種翻轉式越障車，其特征在于，所述角度調整桿一端安裝自由輪，另一端安裝有機械爪，機械爪用于承載物品；

所述自由輪角度控制電機帶動角度調整桿繞角度控制軸轉動，翻轉式越障車在越障或行進時，機械爪在并行排布的兩根旋轉桿之間靜止或者上下轉動；翻轉式越障車停止機械爪裝卸物品時，自由輪角度控制電機帶動角度調整桿繞角度控制軸轉動，使機械爪向外轉動位于翻轉式越障車一端。