[實用新型]一種工業機器人高剛性大速比擺線減速器

有效

• 申請號: 201520288775.3
• 申請日: 2015-05-05
• 公開（公告）號: CN204592162U
• 公開（公告）日: 2015-08-26
• 發明（設計）人: 許立新
• 申請（專利權）人: 天津職業技術師范大學
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/08
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 李麗萍

1.一種工業機器人高剛性大速比擺線減速器，包括輸入軸(1)、固定針齒殼(8)和輸出針齒殼(11)，所述固定針齒殼(8)和所述輸出針齒殼(11)上均分別嵌裝有針齒銷(16)，其特征在于：

所述輸入軸(1)上偏心地設有第一轉臂和第二轉臂，所述第一轉臂和第二轉臂偏心位相錯180°；

所述第一轉臂上連接有一級擺線輪(9)，所述第二轉臂上連接有二級擺線輪(17)，所述一級擺線輪(9)和二級擺線輪(17)的齒數不同；

所述一級擺線輪(9)和二級擺線輪(17)上均分別開設有多個均勻分布的柱銷孔，在一級擺線輪(9)和二級擺線輪(17)上的柱銷孔中均分別貫穿有柱銷(6)，柱銷(6)與所在柱銷孔之間設有柱銷套(7)；

所述一級擺線輪(9)與鑲嵌在固定針齒殼(8)上的針齒銷(16)相嚙合，所述二級擺線輪(17)與鑲嵌在輸出針齒殼(11)上的針齒銷(16)相嚙合；

所述輸出針齒殼(11)與固定針齒殼(8)之間采用主軸承(12)連接和定位，所述固定針齒殼(8)的左端固定有左壓緊盤(18)，所述左壓緊盤(18)與固定針齒殼(8)之間設有左支撐軸承(14)，所述輸出針齒殼(11)的右端設有右壓緊盤(19)，所述右壓緊盤(19)與所述輸出針齒殼(11)之間設有右支撐軸承(15)；

所述左壓緊盤(18)和右壓緊盤(19)均分別采用圓錐滾子軸承(3)與輸入軸(1)連接，所述柱銷(6)的兩端分別與所述左壓緊盤(18)和所述右壓緊盤(19)之間采用螺紋連接。

2.根據權利要求1所述工業機器人高剛性大速比擺線減速器，其特征在于，所述第一轉臂由設在所述輸入軸(1)上的第一偏心圓柱滾子軸承(4)構成，所述第二轉臂由設置在所述輸入軸(1)上的第二偏心圓柱滾子軸承(21)構成，所述第一偏心圓柱滾子軸承(4)和第二偏心圓柱滾子軸承(21)的內環均分別為偏心套。

3.根據權利要求1所述的一種工業機器人高剛性大速比擺線減速器，其特征是，所述第一轉臂和第二轉臂均分別由設置在輸入軸(1)上的一個偏心套和一個圓柱滾子軸承組合構成。

4.根據權利要求1所述的一種工業機器人高剛性大速比擺線減速器，其特征在于，所述輸入軸(1)為曲柄軸，曲柄上套有圓柱滾子軸承從而形成了第一轉臂和第二轉臂。

5.根據權利要求1至4中任一所述的一種工業機器人高剛性大速比擺線減速器，其特征在于，當一級擺線輪(9)與固定針齒殼(8)上的針齒銷滿足一齒差條件下，同時，二級擺線輪(17)與輸出針齒殼(11)上的針齒銷滿足一齒差條件下時，減速器的輸出傳動比為：

i1=Z1Z4Z1-Z3Z1>Z3′′+′′Z1<Z3′′-′′]]>

式中，Z₁為一級擺線輪的齒數；Z₂為固定針齒殼上針齒銷數；Z₃為二級擺線輪的齒數；Z₄為輸出針齒殼上的針齒銷數；+表示輸出針齒殼的轉向與輸入軸轉向相同；-表示輸出針齒殼的轉向與輸入軸轉向相反。