[實用新型]一種十八活動度六自由度機構式汽車焊接機器人

有效

• 申請號: 201520279529.1
• 申請日: 2015-05-04
• 公開（公告）號: CN204585218U
• 公開（公告）日: 2015-08-26
• 發明（設計）人: 朱先明;劉平原;楊明鄂;朱雙華;胥剛;程泊靜;黃敏雄;唐倫;張健麗
• 申請（專利權）人: 湖南汽車工程職業學院;胥剛
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J18/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種十八活動度六自由度機構式汽車焊接機器人，由串聯焊接主鏈、搖臂微調控制子鏈和執行機構子鏈組成，其特征在于:

所述串聯焊接主鏈由車體、主臂、大臂、第二搖臂、肩臂、腕臂和焊接臂連接而成，主臂一端通過第一轉動副與車體上的立柱端連接，主臂另一端通過第一球副與大臂第一個連接端連接，大臂第二個連接端通過第二轉動副與第二搖臂第一個連接端連接，第二搖臂第二個連接端通過第三轉動副與肩臂一端連接，肩臂另一端通過第四轉動副與腕臂一端連接，腕臂另一端通過第五轉動副與焊接臂連接，

所述搖臂微調控制子鏈由第一搖臂、第二搖臂、第一連桿和第二連桿連接而成，第一搖臂第一個連接端通過第六轉動副與大臂第三個連接端連接，第一搖臂第二個連接端通過第七轉動副與第一連桿一端連接，第一連桿另一端通過第八轉動副與第二搖臂第二個連接端連接，第一搖臂第三個連接端通過第九轉動副與第二連桿一端連接，第二連桿另一端通過第十轉動副與第二搖臂第三個連接端連接，

所述執行機構子鏈由車體、曲柄臂、第三連桿、大臂和滑塊連接而成，滑塊一端通過第一移動副與車體上的滑槽連接，滑塊另一端通過第十一轉動副與曲柄臂一端連接，曲柄臂另一端通過第二球副與第三連桿一端連接，第三連桿另一端通過第三球副與大臂第四個連接端連接。