[實(shí)用新型]一種仿生肌肉的柔性驅(qū)動(dòng)器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520275251.0
• 申請(qǐng)日: 2015-04-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN204604338U
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-09-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉濤;李通
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B25J13/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J13/00
• 代理公司: 杭州求是專(zhuān)利事務(wù)所有限公司 33200
• 代理人: 邱啟旺

1.一種仿生肌肉的柔性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于：包括主體（1）和電路板（2），所述電路板（2）與主體（1）固定聯(lián)接；所述主體（1）包括第一固定環(huán)（3）、第一齒輪（4）、第一鋼絲繩（5）、繞線(xiàn)軸（6）、蝸桿（7）、電位器（8）、蝸輪（9）、電機(jī)固定架（10）、第二固定環(huán)（11）、第二鋼絲繩（12）、梁式拉力傳感器（13）、電機(jī)（14）、電磁離合器（15）、外殼（16）；其中，電機(jī)（14）通過(guò)電機(jī)固定架（10）固定在外殼（16）里面；電磁離合器（15）固定聯(lián)接在外殼（16）上；電機(jī)（14）的D型軸和電磁離合器（15）的內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)部分連接；電磁離合器（15）的外部轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪與第一齒輪（4）嚙合；第一齒輪（4）通過(guò)鍵與繞線(xiàn)軸（6）聯(lián)接，第一鋼絲繩（5）的一端固定聯(lián)接在繞線(xiàn)軸（6）上，另一端穿過(guò)外殼（16）下方的孔與第一固定環(huán)（3）連接；蝸桿（7）固定聯(lián)接在繞線(xiàn)軸（6）上，電位器（8）固定聯(lián)接在外殼（16）上；蝸輪（9）固定連接在電位器（10）的輸出軸上，蝸桿（7）和蝸輪（9）嚙合傳動(dòng)；梁式拉力傳感器（13）一端固定聯(lián)接在外殼（16）上，另一端通過(guò)第二鋼絲繩（12）與第二固定環(huán)（11）連接；

所述電路板（2）包括電源模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、力檢測(cè)模塊、位置檢測(cè)模塊和微處理器模塊五個(gè)部分；其中，驅(qū)動(dòng)模塊、力檢測(cè)模塊、位置檢測(cè)模塊和微處理器模塊的電源端口均與電源模塊的輸出端口相連；驅(qū)動(dòng)模塊的電機(jī)輸出座P4和電磁離合器輸出座P5分別與電機(jī)（14）和電磁離合器（15）相連，驅(qū)動(dòng)模塊的7個(gè)控制信號(hào)輸入IO端口和微處理器模塊的7個(gè)控制信號(hào)輸出IO端口對(duì)應(yīng)相連；力檢測(cè)模塊的傳感器輸入插座P6與梁式拉力傳感器（13）相連，力檢測(cè)模塊的數(shù)字輸入端口和數(shù)字輸出端口分別與微處理器模塊的數(shù)字輸出端口和數(shù)字輸入端口相連；位置檢測(cè)模塊的插座P8與電位器（8）相連，位置檢測(cè)模塊的電位輸出端口與微處理器模塊的AD轉(zhuǎn)換輸入端口相連。