[實用新型]一種仿生肌肉的柔性驅動器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520275251.0
• 申請日: 2015-04-29
• 公開（公告）號: CN204604338U
• 公開（公告）日: 2015-09-02
• 發(fā)明（設計）人: 劉濤;李通
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 邱啟旺

1.一種仿生肌肉的柔性驅動器，其特征在于：包括主體（1）和電路板（2），所述電路板（2）與主體（1）固定聯(lián)接；所述主體（1）包括第一固定環(huán)（3）、第一齒輪（4）、第一鋼絲繩（5）、繞線軸（6）、蝸桿（7）、電位器（8）、蝸輪（9）、電機固定架（10）、第二固定環(huán)（11）、第二鋼絲繩（12）、梁式拉力傳感器（13）、電機（14）、電磁離合器（15）、外殼（16）；其中，電機（14）通過電機固定架（10）固定在外殼（16）里面；電磁離合器（15）固定聯(lián)接在外殼（16）上；電機（14）的D型軸和電磁離合器（15）的內(nèi)部轉動部分連接；電磁離合器（15）的外部轉動齒輪與第一齒輪（4）嚙合；第一齒輪（4）通過鍵與繞線軸（6）聯(lián)接，第一鋼絲繩（5）的一端固定聯(lián)接在繞線軸（6）上，另一端穿過外殼（16）下方的孔與第一固定環(huán)（3）連接；蝸桿（7）固定聯(lián)接在繞線軸（6）上，電位器（8）固定聯(lián)接在外殼（16）上；蝸輪（9）固定連接在電位器（10）的輸出軸上，蝸桿（7）和蝸輪（9）嚙合傳動；梁式拉力傳感器（13）一端固定聯(lián)接在外殼（16）上，另一端通過第二鋼絲繩（12）與第二固定環(huán)（11）連接；

所述電路板（2）包括電源模塊、驅動模塊、力檢測模塊、位置檢測模塊和微處理器模塊五個部分；其中，驅動模塊、力檢測模塊、位置檢測模塊和微處理器模塊的電源端口均與電源模塊的輸出端口相連；驅動模塊的電機輸出座P4和電磁離合器輸出座P5分別與電機（14）和電磁離合器（15）相連，驅動模塊的7個控制信號輸入IO端口和微處理器模塊的7個控制信號輸出IO端口對應相連；力檢測模塊的傳感器輸入插座P6與梁式拉力傳感器（13）相連，力檢測模塊的數(shù)字輸入端口和數(shù)字輸出端口分別與微處理器模塊的數(shù)字輸出端口和數(shù)字輸入端口相連；位置檢測模塊的插座P8與電位器（8）相連，位置檢測模塊的電位輸出端口與微處理器模塊的AD轉換輸入端口相連。