[實用新型]變電站低空絕緣子用帶電水沖洗機器人的應急控制系統

有效

• 申請號: 201520266379.0
• 申請日: 2015-04-28
• 公開（公告）號: CN204724506U
• 公開（公告）日: 2015-10-28
• 發明（設計）人: 王振利;趙亞博;魯守銀;慕世友;任杰;傅孟潮;韓磊;李健;譚林;呂曦晨;張海龍;李建祥;趙金龍;高郎宏;陳強
• 申請（專利權）人: 國家電網公司;國網山東省電力公司電力科學研究院;山東魯能智能技術有限公司
• 主分類號: B08B3/02
• 分類號: B08B3/02;B08B13/00;G05B19/042
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 張勇

1.一種變電站低空絕緣子用帶電水沖洗機器人的應急控制系統，其特征是，包括變電站低空絕緣子帶電水沖洗機器人的主控制系統、測距控制系統以及應急控制裝置，所述主控制系統包括遙控模塊、車載控制器和信息采集模塊，所述遙控模塊與車載控制器之間通過無線方式連接；所述信息采集模塊采集裝設于水沖洗機器人上的各個傳感器測得的信號，測距控制系統利用云臺上安裝的超聲傳感器、磁場測距傳感器以及激光測距儀，控制機器人與絕緣子串之間的距離保持在安全距離之內；所述應急控制裝置包括用于實現機器人急停的應急開關以及實現自動控制與手動控制切換的手動桿；所述應急開關與主控制系統連接，手動桿與車載控制器連接。

2.如權利要求1所述的一種變電站低空絕緣子用帶電水沖洗機器人的應急控制系統，其特征是，所述車載控制器包括電控開關，電控開關是車載控制器的末端執行機構，當電控開關位于中位，此時電控開關控制電動機停止運動；當輸入電壓大于中位電壓時，控制電動機正向旋轉，當輸入電壓小于中位電壓時，控制電動機反向旋轉，通過TRIO控制器IO輸出口與垂直升降機構的電控開關輸入口連接，通過控制TRIO控制器輸出口的輸出電壓，實現機器人電氣執行機構的運動方向及運動速度的控制。

3.如權利要求1所述的一種變電站低空絕緣子用帶電水沖洗機器人的應急控制系統，其特征是，所述遙控模塊包括工控機、觸摸屏、遙控手柄和按鍵，在控制系統中，一方面，遙控手柄、觸摸屏和按鍵均與工控機連接，通過無線WIFI向TRIO控制器下發垂直升降機構的控制命令，實現機開環控制；另一方面，工控機、TRIO控制器、電控開關及云臺的角度傳感器又組成閉環控制系統，實現對垂直升降機構的二級機械臂的閉環伺服控制。

4.如權利要求1所述的一種變電站低空絕緣子用帶電水沖洗機器人的應急控制系統，其特征是，所述信息采集模塊及車載控制器采集低空絕緣子帶電水沖洗機器人的沖洗高度以及沖洗角度信息，通過串口服務器將RS485協議數據轉換為TCP協議數據，并通過HUB將數據發送至無線AP模塊，進而實現與遙控端工控機的實時通訊。

5.如權利要求1所述的一種變電站低空絕緣子用帶電水沖洗機器人的應急控制系統，其特征是，所述信息采集模塊通過無線CLIENT與主控模塊中的無線AP模塊建立WIFI通訊連接，信息采集模塊通過串口服務器采集絕對值角度編碼器獲取的云臺俯仰、云臺傾角數據，并通過WIFI網絡上傳至遙控模塊的工控機中，實現水槍云臺上傳感器信息的實時采集，工控機收集信息采集模塊采集的傳感器信息，通過TRIO控制器實現對變電站水沖洗機器人的控制。

6.如權利要求1所述的一種變電站低空絕緣子用帶電水沖洗機器人的應急控制系統，其特征是，所述無線方式為采用無線AP模塊和無線CLIENT設備。

7.如權利要求1所述的一種變電站低空絕緣子用帶電水沖洗機器人的應急控制系統，其特征是，所述超聲傳感器、磁場測距傳感器及激光測距儀均通過HUB及無線AP模塊將數據上傳至工控機。

8.如權利要求1所述的一種變電站低空絕緣子用帶電水沖洗機器人的應急控制系統，其特征是，所述變電站低空絕緣子用帶電水沖洗機器人包括車體移動機構、垂直升降機構和水槍沖洗機構；輔助沖洗機器人的垂直升降機構與車體移動機構連接，垂直升降機構安裝有多級伸縮臂，垂直升降機構通過多級伸縮臂與水槍沖洗機構連接；所述控制系統用于實現對水沖洗系統和低空絕緣子用帶電水沖洗機器人的控制。

9.如權利要求8所述的一種變電站低空絕緣子用帶電水沖洗機器人的應急控制系統，其特征是，所述水槍沖洗機構包括：云臺、電控箱、可調式水槍支架、水槍、攝像機和激光測距儀；

所述電控箱設置在絕緣支柱的上方，并固定在絕緣支柱上；所述云臺固定在電控箱上；所述可調式水槍支架鉸連接在云臺上方，可調式水槍支架上分別連接有水槍、攝像機和激光測距儀。