[實用新型]一種壁面爬行機器人

有效

• 申請號: 201520244854.4
• 申請日: 2015-04-21
• 公開（公告）號: CN204641939U
• 公開（公告）日: 2015-09-16
• 發明（設計）人: 楊一超;史栩屹;董昊;葉蕓;張蓉
• 申請（專利權）人: 楊一超
• 主分類號: B62D57/04
• 分類號: B62D57/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種壁面爬行機器人，其特征在于：包括升力自平衡系統、壁面行走裝置、機體框架結構和壁面作業裝置，所述升力自平衡系統、壁面行走裝置以及壁面作業裝置安裝在所述機體框架結構上；所述升力自平衡系統用于為機器人提供升力及對壁面的壓力，所述壁面行走裝置用于使得機器人能夠在壁面上行走，所述壁面作業裝置用于監測機器人的運動及壁面情況。

2.根據權利要求1所述的壁面爬行機器人，其特征在于：所述升力自平衡系統包括升力產生裝置、內圈機構和外圈機構；所述升力產生裝置包括旋翼動力系統(8)和動力系統固定架(9)，所述旋翼動力系統(8)固定安裝在所述動力系統固定架(9)上；所述內圈機構包括內圈固定架(10)和安裝在所述內圈固定架(10)上的第一連接件(15)、第一內圈驅動器(11)、第二內圈驅動器(17)、驅動齒輪(18)和飛行控制器(14)；所述升力產生裝置的動力系統固定架(9)的兩端分別與所述第一連接件(15)和所述第一內圈驅動器(11)固定連接；所述外圈機構包括外圈內齒輪(23)、外圈固定架(24)和固定柱(25)，所述外圈固定架(24)與所述外圈內齒輪(23)通過所述固定柱(25)相連接；所述驅動齒輪(18)與所述外圈內齒輪(23)嚙合；所述第一內圈驅動器(11)用于驅動動力系統固定架(9)旋轉，所述第二內圈驅動器(17)用于驅動驅動齒輪(18)旋轉，進而使得內圈機構相對外圈機構旋轉；所述飛行控制器(14)用于控制所述旋翼動力系統(8)所提供的升力及對壁面的壓力。

3.根據權利要求2所述的壁面爬行機器人，其特征在于：所述升力自平衡系統還包括，第二連接件(12)和第三連接件(16)，所述第二連接件(12)及第三連接件(16)固定安裝在所述內圈固定架(10)上，所述第一內圈驅動器(11)與所述第二連接件(12)可轉動連接，所述第一連接件(15)與所述第三連接件(16)可轉動連接。

4.根據權利要求3所述的壁面爬行機器人，其特征在于：所述第一連接件(15)上設置有空心軸(31)，所述第三連接件(16)上設置有孔(32)，所述第一連接件(15)通過空心軸(31)和孔(32)與第三連接件(16)可轉動連接。

5.根據權利要求2-4中任一項所述的壁面爬行機器人，其特征在于：所述升力自平衡系統還包括，內外圈連接裝置(13)和從動齒輪(19)，所述內外圈連接裝置(13)固定安裝在所述內圈固定架(10)上，所述內外圈連接裝置(13)包括連接裝置固定架(21)和滾動體(22)；所述滾動體(22)在所述外圈內齒輪(23)側面上滾動；所述從動齒輪(19)安裝在所述內圈固定架(10)上，并與所述外圈內齒輪(23)嚙合。

6.根據權利要求2-4中任一項所述的壁面爬行機器人，其特征在于：所述機體框架結構包括內圈上部殼(1)、內圈下部殼(2)、外圈上部殼(3)、外圈下部殼(4)、第一腿部殼(5)和第二腿部殼(6)，所述內圈上部殼(1)與內圈下部殼(2)固定連接在所述內圈固定架?(10)上，所述外圈上部殼(3)與所述外圈下部殼(4)固定連接在所述外圈固定架(24)上，所述第一腿部殼(5)與所述第二腿部殼(6)固定連接，所述第一腿部殼(5)與所述外圈下部殼(4)固定連接。?

7.根據權利要求1-4中任一項所述的壁面爬行機器人，其特征在于：所述壁面行走裝置為輪式行走裝置，其包括輪子(7)和行走驅動裝置，所述行走驅動裝置包括第一驅動器(26)、驅動器固定架(27)和第二驅動器(28)，所述第一驅動器(26)固定安裝在所述驅動器固定架(27)上，所述第二驅動器(28)固定安裝在所述驅動器固定架(27)上，同時固定安裝在所述機體框架結構上；所述第一驅動器(26)用于實現輪子(7)的轉動，所述第二驅動器(28)用于實現車輪(7)旋轉軸的轉動，從而實現壁面行走裝置的各向行走。

8.根據權利要求1-4中任一項所述的壁面爬行機器人，其特征在于：所述壁面作業裝置包括機器人運動監測器(29)和壁面監測裝置(30)。

9.根據權利要求2-4中任一項所述的壁面爬行機器人，其特征在于：還包括，安裝在所述升力產生裝置中的陀螺儀芯片(33)，通過陀螺儀芯片(33)控制所述升力產生裝置動力朝向，進而控制壁面爬行機器人的姿態。

10.根據權利要求1-4中任一項所述的壁面爬行機器人，所述壁面行走裝置為多關節類足式機械結構行走裝置。