[實用新型]一種焊接機器人實訓(xùn)平臺

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520241850.0
• 申請日: 2015-04-20
• 公開（公告）號: CN204584581U
• 公開（公告）日: 2015-08-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔣正炎
• 申請（專利權(quán)）人: 常州輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K37/02;G09B25/02
• 代理公司: 常州市科誼專利代理事務(wù)所 32225
• 代理人: 孫彬

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種教學(xué)實驗實訓(xùn)裝置，尤其涉及一種焊接機器人實訓(xùn)平臺。

背景技術(shù)

在開設(shè)機器人相關(guān)的教學(xué)實驗、實訓(xùn)過程中，焊接項目屬于一種必要的實訓(xùn)項目，通過焊接機器人能掌握六軸控制方法；但是機器人的相關(guān)實驗很多，例如機器人視覺系統(tǒng)控制也是一項十分重要的實訓(xùn)項目。

傳統(tǒng)的實訓(xùn)平臺往往將焊接機器人和機器人視覺系統(tǒng)分開，這樣增大了學(xué)校的資金投入。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的是提供一種焊接機器人實訓(xùn)平臺，以在焊接機器人平臺中加入了視覺控制，滿足學(xué)生綜合實訓(xùn)的需要。

為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供了一種焊接機器人實訓(xùn)平臺，包括：主控制單元、六軸機械手、環(huán)形輸送機構(gòu)和機器視覺系統(tǒng)，以及與所述主控制單元相連的操作單元；所述主控制單元的多路控制輸出端分別與六軸機械手中各伺服電機的控制端相連；當(dāng)機器人焊接完畢，所述環(huán)形輸送機構(gòu)將焊接工件通過機器視覺系統(tǒng)進(jìn)行焊點檢測，并將視頻信息發(fā)送至所述主控制單元。

進(jìn)一步，所述機器視覺系統(tǒng)包括：控制模塊、C形支架和攝像裝置，所述C形支架的槽口向下跨設(shè)于環(huán)形輸送機構(gòu)的一處傳輸帶上，以及沿所述C形支架的內(nèi)壁且對角線設(shè)有一弧形導(dǎo)軌，攝像裝置通過一滑動裝置沿弧形導(dǎo)軌移動拍攝穿過C形支架的焊接工件；所述C形支架的入口處安裝有與控制模塊相連的對射傳感器，且所述C形支架內(nèi)還設(shè)有光源；當(dāng)對射傳感器檢測到焊接工件進(jìn)入C形支架后，所述控制模塊啟動光源且控制滑動裝置帶動攝像裝置分別拍攝焊接工件的左側(cè)面、上端面和右側(cè)面，并將視頻信息發(fā)送至所述主控制單元；所述控制模塊還適于在拍攝完焊接工件后控制滑動裝置帶動攝像裝置復(fù)位。

可選的，所述滑動裝置包括：與弧形導(dǎo)軌內(nèi)側(cè)弧面相配合的滾輪，該滾輪由微型電機驅(qū)動，所述微型電機的控制端與控制模塊相連。

本實用新型的有益效果是，本焊接機器人實訓(xùn)平臺在對工件進(jìn)行焊接后，在進(jìn)行視覺檢測以判斷焊點是否標(biāo)準(zhǔn)，對焊接進(jìn)行評價；實現(xiàn)了在訓(xùn)練學(xué)生控制六軸機械手的同時，還加入了視覺相關(guān)的內(nèi)容，使機器人控制與視覺識別相結(jié)合，滿足實訓(xùn)、實驗的需要。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型進(jìn)一步說明。

圖1是本實用新型的焊接機器人實訓(xùn)平臺的控制框圖；

圖2是本實用新型的焊接機器人實訓(xùn)平臺的局部俯視圖；

圖3是本實用新型的滑動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：C形支架1、傳輸帶2、弧形導(dǎo)軌3、空腔301、滑動裝置4、滾輪401、微型電機402、T形支架403、對射傳感器5、攝像裝置6。

具體實施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對本實用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本實用新型的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本實用新型有關(guān)的構(gòu)成。

如圖1所示，本實用新型的一種焊接機器人實訓(xùn)平臺，包括：主控制單元、六軸機械手、環(huán)形輸送機構(gòu)和機器視覺系統(tǒng)，以及與所述主控制單元相連的操作單元；所述主控制單元的多路控制輸出端分別與六軸機械手中各伺服電機的控制端相連；當(dāng)機器人焊接完畢，所述環(huán)形輸送機構(gòu)將焊接工件通過機器視覺系統(tǒng)進(jìn)行焊點檢測，并將視頻信息發(fā)送至所述主控制單元。

其中，操作單元包括但不限于操作手柄，調(diào)速按鈕，操作按鍵，以輸入控制六軸機械手工作的相應(yīng)指令。

進(jìn)一步，如圖2所示，所述機器視覺系統(tǒng)包括：控制模塊、C形支架1(呈半圓結(jié)構(gòu))和攝像裝置6，該C形支架1的槽口向下跨設(shè)于環(huán)形輸送機構(gòu)的一處傳輸帶上2，以及沿所述C形支架1的內(nèi)壁且對角線設(shè)有一弧形導(dǎo)軌3，攝像裝置6(圖1中，攝像裝置6被滑動裝置4遮擋，故未畫出)通過一滑動裝置4沿弧形導(dǎo)軌3移動(如箭頭所示)拍攝穿過C形支架1的焊接工件；所述C形支架1的入口處安裝有與控制模塊相連的對射傳感器5，且所述C形支架1內(nèi)還設(shè)有光源；當(dāng)對射傳感器5檢測到焊接焊接工件進(jìn)入C形支架1后，所述控制模塊啟動光源且控制滑動裝置4帶動攝像裝置6分別拍攝焊接工件左側(cè)面、上端面和右側(cè)面，并將視頻信息發(fā)送至所述主控制單元；所述控制模塊還適于在拍攝完焊接工件后控制滑動裝置4帶動攝像裝置6復(fù)位。

其中，所述控制模塊例如但不限于采用DSP處理器。

所述滑動裝置4可以采用已知的現(xiàn)有技術(shù)來實現(xiàn)。