[實用新型]一種爬墻翻墻機器人

有效

• 申請號: 201520234549.7
• 申請日: 2015-04-17
• 公開（公告）號: CN204736943U
• 公開（公告）日: 2015-11-04
• 發明（設計）人: 孫金風;杜文強;張兆龍;王君;游穎;魏瓊
• 申請（專利權）人: 湖北工業大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 魯力

1.一種爬墻翻墻機器人，其特征在于：包括吸盤底座(1)、周向設置在吸盤底座(1)上等夾角設置的至少三個行走吸盤組件；吸盤底座(1)上設有兩個能夠在吸盤底座(1)上面翻轉轉動并通過孔連接在所述的吸盤底座(1)上的翻轉板(3)，三個行走吸盤組件分別固定在翻轉板(3)上，所述的吸盤底座(1)為一個，吸盤底座(1)上設有兩個開口滑槽(17)，翻轉板底部設有開口槽(18)，行走吸盤組件的其中部分驅動組件分別設置在開口滑槽(17)和開口槽(18)中。

2.根據權利要求1所述的一種爬墻翻墻機器人，其特征在于：所述行走吸盤組件為四個，等夾角周向設置在吸盤底座(1)上，每個翻轉板(3)上設有兩個行走吸盤組件；其中，每個行走吸盤組件均包括一個腳吸盤(2)，長連桿(7)的一端與腳吸盤(2)固定，另一端通過舵機(14)與交叉連桿(6)的一端連接，交叉連桿(6)另一端通過舵機(13)與轉動連桿(5)的一端連接，轉動連桿(5)的另一端與安放在開口槽(18)中的步進電機(12)配接；支撐連桿(8)一端與支撐連桿內部相連舵機(16)相連，并安放于底座吸盤開口滑槽(17)槽口中，另一端與翻轉板底部開口槽(18)相連，支撐連桿內部相連舵機(16)的轉動帶動支撐連桿(8)的運動，從而實現翻轉板(3)的翻轉轉動。

3.根據權利要求2所述的一種爬墻翻墻機器人，其特征在于：所述翻轉板(3)與蓋板(4)通過螺釘(10)、螺母(11)相連接；所述的螺釘(10)為六個、所述的螺母(11)為六個；所述的吸盤底座(1)為一個，其底座吸盤開口滑槽(17)為兩個；所述的腳吸盤(2)為四個；所述的翻轉板上?端開口(18)為四個，每個開口安放步進電機(12)，步進電機(12)與轉動連桿(5)相連接；轉動連桿(5)與交叉連桿(6)通過舵機(13)相連接；交叉連桿(6)與長連桿(7)通過長連桿內部相連舵機(14)相連接；長連桿(7)與短連桿(9)通過短連桿內部相連舵機(15)相連接；所述的轉動連桿(5)為四個，所述的交叉連桿(6)為四個、所述的長連桿(7)為四個、所述的短連桿(9)為四個。

4.根據權利要求3所述的爬墻翻墻機器人，其特征在于：所述支撐連桿(8)一端與支撐連桿內部相連舵機(16)相連，并安放于底座吸盤開口滑槽(17)槽口中，另一端與翻轉板底部開口槽(18)相連，支撐連桿內部相連舵機(16)的轉動帶動支撐連桿(8)的運動，從而實現翻轉板(3)的翻轉轉動，促使翻轉板可以相對于吸盤底座(1)在0°～90°的角度范圍內運動；所述的轉動連桿(5)可以在翻轉板(3)凹槽口內，由步進電機(12)的轉動而運動，其在翻轉板(3)的凹槽口的運動角度范圍為0°～60°。