[實用新型]機器人以及加工系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520232251.2
• 申請日: 2015-04-16
• 公開（公告）號: CN204565908U
• 公開（公告）日: 2015-08-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 廣田博康;西川清吾
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B24B55/00
• 分類號: B24B55/00
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華;金丹

1.一種機器人，包括固定支座和手腕部，其特征在于，還包括：

第一位置調(diào)整組件，裝配至所述固定支座，且具有沿第一方向移動的第一可動部件；

第二位置調(diào)整組件，裝配至所述第一可動部件，且具有沿垂直于所述第一方向的第二方向移動的第二可動部件；

第一臂，所述第一臂的一端通過平行于所述第一方向的第一樞轉(zhuǎn)軸裝配至所述第二可動部件；以及

所述手腕部裝配至所述第一臂的另一端。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，其特征在于，所述手腕部包括：通過第二樞轉(zhuǎn)軸裝配至所述第一臂的另一端的第一腕部、通過第三樞轉(zhuǎn)軸裝配至所述第一腕部的第二腕部，和通過第四樞轉(zhuǎn)軸裝配至所述第二腕部的第三腕部，其中，所述第二樞轉(zhuǎn)軸、所述第三樞轉(zhuǎn)軸與所述第四樞轉(zhuǎn)軸滿足如下任何一種裝配關(guān)系：

所述第二樞轉(zhuǎn)軸與所述第一樞轉(zhuǎn)軸平行，所述第三樞轉(zhuǎn)軸與所述第二樞轉(zhuǎn)軸垂直，所述第四樞轉(zhuǎn)軸與所述第三樞轉(zhuǎn)軸垂直；或者

所述第二樞轉(zhuǎn)軸與所述第一樞轉(zhuǎn)軸垂直且與所述第一臂的延伸方向垂直，所述第三樞轉(zhuǎn)軸與所述第二樞轉(zhuǎn)軸垂直，所述第四樞轉(zhuǎn)軸與所述第三樞轉(zhuǎn)軸垂直。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人，其特征在于，還包括：設(shè)置于所述第一臂的遠(yuǎn)離所述第一腕部的一側(cè)上的三個電動機，所述三個電動機分別通過相應(yīng)的傳動桿驅(qū)動所述第一腕部、第二腕部和第三腕部動作。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人，其特征在于，還包括：裝配在所述第一臂的另一端與所述第一腕部之間的第二臂，所述相應(yīng)的傳動桿設(shè)置在所述第二臂內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人，其特征在于，所述第二臂的長度小于所述第二可動部件沿所述第二方向上的長度。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人，其特征在于，所述第一腕部直接裝配在所述第一臂的另一端。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，其特征在于，所述固定支座為鑄鐵的固定支座，且具有用于裝配所述第一位置調(diào)整組件的柱狀部；和/或

所述第二可動部件為桿狀可動部件。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項所述的機器人，其特征在于，還包括通過平行于所述第一方向的第五樞轉(zhuǎn)軸裝配至所述固定支座的工作臺。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機器人，其特征在于，還包括用于夾持加工刀具或待加工工件的夾持組件，所述夾持組件裝配至所述手腕部。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機器人，其特征在于，所述加工刀具包括打磨工具。

11.一種加工系統(tǒng)，其特征在于，包括權(quán)利要求1～10中任一項所述的機器人，以及與所述機器人連接的控制器。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的加工系統(tǒng)，其特征在于，所述加工系統(tǒng)為機器人系統(tǒng)。