[實用新型]一種搬運系統(tǒng)及搬運機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520232239.1
• 申請日: 2015-04-16
• 公開（公告）號: CN204737407U
• 公開（公告）日: 2015-11-04
• 發(fā)明（設計）人: 廣田博康;西川清吾
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B25J9/08;B25J18/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產(chǎn)權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華;金丹

1.一種搬運系統(tǒng)，其特征在于，包括：

設置于兩個加工裝置之間的架臺，所述架臺側面具有一個安裝面：

安裝于所述安裝面的搬運機器人；

控制裝置，控制所述搬運機器人在所述兩個加工裝置之間搬運工件。

2.如權利要求1所述的搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述搬運機器人為六軸機器人。

3.如權利要求1所述的搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述搬運機器人包括：

安裝于所述安裝面上的第一臂，所述第一臂在垂直于所述安裝面的第一方向上具有一定長度；

與所述第一臂通過第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接的第二臂，且所述第一轉(zhuǎn)軸的方向垂直于所述第一方向；

與所述第二臂通過第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接的第三臂，且所述第二轉(zhuǎn)軸與所述第一轉(zhuǎn)軸平行；以及

裝配于所述第三臂的手腕部。

4.如權利要求3所述的搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述第三臂的長度小于所述第一臂及所述第二臂的長度之和。

5.如權利要求3或4所述的搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述第一臂滑動裝配在所述架臺上并可沿垂直于所述第一方向的第二方向滑動。

6.如權利要求5所述的搬運系統(tǒng)，其特征在于，還包括設置在所述第二臂及所述第三臂之間的支撐臂，且所述支撐臂與所述第二臂固定連接，所述第二轉(zhuǎn)軸設置在所述支撐臂內(nèi)。

7.如權利要求5所述的搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述手腕部包括與所述第三臂樞裝的第一腕臂，與所述第一腕臂轉(zhuǎn)動連接的第二腕臂，以及與所述第二腕臂樞裝的第三腕臂，還包括固定在所述第三腕臂并用于夾持工件的夾持機構，其中，所述第二腕臂轉(zhuǎn)動時所繞的旋轉(zhuǎn)軸的長度方向垂直于所述第一腕臂?的長度方向。

8.如權利要求7所述的搬運系統(tǒng)，其特征在于，還包括：設置于所述第三臂的遠離所述第一腕臂的一端上的三個電動機，所述三個電動機分別通過相應的傳動桿驅(qū)動所述第一腕臂、第二腕臂和第三腕臂動作。

9.根據(jù)權利要求8所述的搬運機器人，其特征在于，所述相應的傳動桿設置在所述第三臂內(nèi)。

10.如權利要求5所述的搬運系統(tǒng)，其特征在于，從面對所述安裝面的位置觀察，所述加工裝置位于所述架臺的兩側。

11.如權利要求10所述的搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置設置在所述架臺內(nèi)，和/或所述控制裝置位于靠近背離所述安裝面的一側。

12.如權利要求5所述的搬運系統(tǒng)，其特征在于，從搬運系統(tǒng)上方觀測，所述架臺至少部分位于所述兩個加工裝置在水平面上的投影之間的區(qū)域。

13.一種搬運機器人，其特征在于，包括：

具有安裝結構的第一臂；

與所述第一臂通過第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接的第二臂；

與所述第二臂通過第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接的第三臂，且所述第二轉(zhuǎn)軸與所述第一轉(zhuǎn)軸平行；以及

裝配于所述第三臂的手腕部。

14.如權利要求13所述的搬運機器人，其特征在于，所述第三臂的長度小于所述第一臂及所述第二臂的長度之和。

15.如權利要求14所述的搬運機器人，其特征在于，還包括設置在所述第二臂及所述第三臂之間的支撐臂，且所述支撐臂與所述第二臂固定連接，所述第二轉(zhuǎn)軸設置在所述支撐臂內(nèi)。