[實(shí)用新型]智能打撈船

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520230828.6
• 申請(qǐng)日: 2015-04-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN204527555U
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-08-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳才;羅天洪;劉會(huì)耕
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶交通大學(xué)
• 主分類號(hào): B63B35/32
• 分類號(hào): B63B35/32;E02B15/10
• 代理公司: 北京海虹嘉誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11129
• 代理人: 謝殿武

1.一種智能打撈船，其特征在于：包括船體、設(shè)置于所述船體上的輕載機(jī)械手、重載機(jī)械手以及垃圾存貯倉(cāng)；所述輕載機(jī)械手末端設(shè)置有用于打撈河面垃圾的網(wǎng)兜，所述重載機(jī)械手末端設(shè)置有用于抓取河底重物的機(jī)械手爪；所述輕載機(jī)械手和重載機(jī)械手均包括上臂、中臂、下臂和基座；所述基座可轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述船體并通過(guò)一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能打撈船，其特征在于：所述基座與下臂之間、下臂與中臂之間、中臂與上臂之間均設(shè)有臂驅(qū)動(dòng)裝置；所述臂驅(qū)動(dòng)裝置包括相互平行設(shè)置的銷軸和驅(qū)動(dòng)桿；所述銷軸上傳動(dòng)配合有臂部從動(dòng)齒輪，所述驅(qū)動(dòng)桿上傳動(dòng)配合有與所述臂部從動(dòng)齒輪嚙合的臂部主動(dòng)齒輪。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能打撈船，其特征在于：所述機(jī)械手爪包括手爪座以及兩個(gè)分列于所述手爪座兩側(cè)的機(jī)械手指；所述機(jī)械手指包括內(nèi)指段、中指段和外指段；所述內(nèi)指段固定于所述手爪座，所述中指段兩端分別與內(nèi)指段和外指段可轉(zhuǎn)動(dòng)連接且所述內(nèi)指段與中指段之間、中指段與外指段之間均設(shè)有指驅(qū)動(dòng)裝置；所述指驅(qū)動(dòng)裝置包括相互平行設(shè)置的指鉸軸和指連接桿；所述指鉸軸上傳動(dòng)配合有指部主動(dòng)齒輪和中間錐齒輪，所述指連接桿上傳動(dòng)配合有與所述指部主動(dòng)齒輪嚙合的指部從動(dòng)齒輪，所述手爪座內(nèi)設(shè)置有指部驅(qū)動(dòng)電機(jī)且該指部驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸上固定有與所述中間錐齒輪嚙合的輸出錐齒輪。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能打撈船，其特征在于：所述基座底部沿豎直方向設(shè)有旋轉(zhuǎn)從動(dòng)軸且該旋轉(zhuǎn)從動(dòng)軸上傳動(dòng)配合有旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出端傳動(dòng)配合有與所述旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪嚙合的旋轉(zhuǎn)主動(dòng)齒輪。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能打撈船，其特征在于：所述臂驅(qū)動(dòng)裝置還包括設(shè)置于所述銷軸上的用于阻礙驅(qū)動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)的濕式制動(dòng)器。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能打撈船，其特征在于：還包括用于采集船體周圍作業(yè)環(huán)境三維信息的三維信息采集裝置以及用于接收所述三維信息采集裝置采集的三維信號(hào)并構(gòu)建三維地圖的中央處理器；所述三維信息采集裝置包括分布于船體周圍用于檢測(cè)障礙物距離的超聲波收發(fā)傳感器。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的智能打撈船，其特征在于：所述三維信息采集裝置還包括設(shè)置于船體前端并與所述中央處理器信號(hào)連接的攝像頭。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能打撈船，其特征在于：還包括用于自適應(yīng)控制機(jī)械手爪工作的自動(dòng)控制系統(tǒng)，所述自動(dòng)控制系統(tǒng)包括：

位置傳感器，設(shè)置于所述下臂和上臂內(nèi)部，用于檢測(cè)下臂和上臂的俯仰角度；

視覺(jué)傳感器，設(shè)置于所述上臂，用于檢測(cè)被抓取物體的空間位置、姿態(tài)，并監(jiān)視機(jī)械手指的工作狀態(tài)；

觸覺(jué)傳感器，設(shè)置于機(jī)械手指內(nèi)表面，用于主動(dòng)獲取被抓取物體的完整的信息，并監(jiān)視機(jī)械手指的工作狀態(tài)；

力覺(jué)傳感器，設(shè)置于機(jī)械手指外指段的夾持面內(nèi)部，用于檢測(cè)外指段的夾持壓力，并監(jiān)視機(jī)械手指的工作狀態(tài)；

嵌入式單板計(jì)算機(jī)，接收并并處理位置傳感器、視覺(jué)傳感器、觸覺(jué)傳感器、和力覺(jué)傳感器反饋的信息，并向機(jī)械手爪發(fā)出命令信號(hào)。