[實用新型]一種單支鏈含閉環的空間三平動對稱并聯機構

有效

• 申請號: 201520191551.0
• 申請日: 2015-04-01
• 公開（公告）號: CN204505248U
• 公開（公告）日: 2015-07-29
• 發明（設計）人: 周玉林;孫通帥;褚宏鵬;孫曉通
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型屬于工業機器人和空間并聯機構技術領域，特別涉及一種單支鏈含閉環的空間三平動對稱并聯機構。

背景技術

并聯機器人與串聯機器人相比，具有剛度大、運動速度快、精度高等優點，在機械工業領域具有廣泛的應用。目前，三平動并聯機器人在醫藥、食品和電子行業的自動化生產線、加工制造、自動化裝配等領域應用較多。

發明內容

本實用新型旨在解決現有空間三平動并聯機構剛度和穩定性較差的缺點，提出了一種單支鏈含閉環的空間三平動對稱并聯機構，其采用的技術方案如下：

動平臺(1)、機架(2)以及聯接上述兩者的三個完全相同的支鏈(B1、B2、B3)；第一支鏈(B1)從動平臺到機架，依次是閉環運動鏈L11(由虎克鉸(U11)、(U12)，轉動副(R12)、(R11)串聯組成)和閉環運動鏈L12(由轉動副(R11)、(R12)，虎克鉸(U14)、(U13)串聯組成)，以上兩閉環運動鏈由轉動副(R12)和轉動副(R11)聯接到一起構成第一支鏈(B1)，虎克鉸(U11)、虎克鉸(U12)、虎克鉸(U13)和虎克鉸(U14)的第一回轉軸方向皆與轉動副(R12)、轉動副(R11)的軸線平行，上述虎克鉸的第二回轉軸軸線皆與轉動副(R12)、轉動副(R11)的軸線垂直。第二支鏈(B2)和第三支鏈(B3)結構組成皆同第一支鏈(B1)。

本實用新型具有如下優點：該機構中運動副為轉動副和虎克鉸，皆是低副，加工生產方便，利于裝配，生產成本較低，同時，每一支鏈都呈平行四邊行狀，結構剛性和穩定性好。綜上，該機構可應用到需要空間三平動的工業自動化領域，具有較好的市場前景。

附圖說明：

圖1為本實用新型結構示意圖；

圖2為第一支鏈B1結構示意圖；

具體實施方式：

實施例1：

如圖1，一種單支鏈含閉環的空間三平動對稱并聯機構，由動平臺(1)、機架(2)以及聯接上述兩者的三個完全相同的支鏈(B1、B2、B3)組成。其中：第一支鏈(B1)從動平臺(1)到機架(2)，依次是閉環運動鏈L11(由虎克鉸(U11)、虎克鉸(U12)，轉動副(R12)、轉動副(R11)串聯組成)和閉環運動鏈L12(由轉動副(R11)、轉動副(R12)，虎克鉸(U14)、虎克鉸(U13)串聯組成)，以上兩閉環運動鏈由轉動副(R12)和轉動副(R11)聯接到一起構成第一支鏈(B1)，虎克鉸(U11)、虎克鉸(U12)、虎克鉸(U13)和虎克鉸(U14)的第一回轉軸方向皆與轉動副(R12)、轉動副(R11)的軸線平行，上述虎克鉸的第二回轉軸軸線皆與轉動副(R12)、轉動副(R11)的軸線垂直。第二支鏈(B2)和第三支鏈(B3)結構組成皆同第一支鏈(B1)。