[實用新型]改進型的制鞋機械手

有效

• 申請號: 201520188053.0
• 申請日: 2015-03-31
• 公開（公告）號: CN204505252U
• 公開（公告）日: 2015-07-29
• 發明（設計）人: 闕小鴻
• 申請（專利權）人: 黑金剛（福建）自動化科技股份公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/12;A43D25/18
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種工業用機械手，尤其是指改進型的制鞋機械手。

背景技術

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

鞋服是一種勞動密集型產業，特別是制鞋領域，往往需要占據大量的勞動力。隨著機械手的價格優勢越來越大，機械手帶來的產品效益越來越高，機械手已經在制鞋領域中應用的越來越多。這將會給制鞋工業話生產帶來強大的機遇。

應用數控技術實現制造過程自動化、數字化，是當前推進制造業轉型升級的重要抓手，也是未來邁向“智能制造”的必由的路。近年來，福建省委省政府十分重視以數控化為基礎的先進制造業發展，把發展數控制造作為創新驅動產業轉型升級的重點工作，突出抓好泉州“數控一代”機械產品創新應用示范工程，推進產業制造關鍵環節創新，促進產業核心競爭力不斷提升。

然而，就目前而言，很多在制鞋中使用的機械手往往是采用國際進口，這種機械手不僅價格極為昂貴，而且整體噸位較重，由于這種機械手本身具有相當重量，因而在安裝和使用時容易翻覆，而造成危險。另外，此機械手由于受限于自身驅動組的設置，使得其運動范圍會受到很大限制。

實用新型內容

本實用新型提供改進型的制鞋機械手，其主要目的在于克服現有制鞋機械手存在的制作成本高、重量大、運動范圍窄等缺陷。

為解決上述技術問題，本實用新型采用如下技術方案：

改進型的制鞋機械手，其包括一安裝座體；

一第一傳動臂單元，一端可轉動地連接所述安裝座體，且具有一第一支撐框架及至少一第一動力機構，所述第一支撐框架一端可轉動地連接所述安裝座體上方，所述第一動力機構一端相對于所述第一支撐框架可轉動地連接所述安裝座體下方，而所述第一動力機構另一端可轉動地連接所述第一支撐框架下方，用以控制所述第一支撐框架伸展或收回；

一第二傳動臂單元，一端可轉動地連接所述第一傳動臂單元另一端，且具有一第二支撐框架及一第二動力機構，所述第二支撐框架一端可轉動地連接所述第一支撐框架另一端，所述第二動力機構一端可轉動地連接所述第一支撐框架下方，而所述第二動力機構另一端可轉動地連接所述第二支撐框架下方，用以控制所述第二支撐框架伸展或收回；

一第三傳動臂單元，可轉動地連接所述第二傳動臂單元另一端，且具有一第三支撐框架及一第三動力機構，所述第三支撐框架可轉動地連接所述第二支撐框架另一端，所述第三動力機構一端可轉動地連接所述第二支撐框架上方，而所述第三動力機構另一端可轉動地連接所述第三支撐框架并且可轉動地連接所述第二支撐框架的一端，用以控制所述第三支撐框架擺動；

以及一終端執行單元，鎖固于所述第三傳動臂單元，且具有一微型驅動器及一輸液泵組，所述微型驅動器鎖固于所述第三支撐框架，所述輸液泵組設置于所述微型驅動器的一端，?并且其另一端裝載上用于給鞋底或鞋面噴膠的噴槍。

進一步的，所述第一動力機構、第二動力機構和第三動力機構均為伺服電動缸。

進一步的，所述第一支撐框架還包括至少一置于所述第一支撐框架下方的U形連接件，而所述第一動力機構可轉動地連接所述第一支撐框架下方的一端并且可轉動地連接所述U形連接件。

進一步的，其中所述第一支撐框架還包括一置于所述第一支撐框架下方的加強筋板，而所述第二動力機構可轉動地連接所述第一支撐框架下方的一端并且可轉動地連接所述加強筋板。

進一步的，其中所述第二支撐框架還包括一置于所述第二支撐框架下方的下連接掛耳，而所述第二動力機構可轉動地連接所述第二支撐框架下方的一端并且可轉動地連接所述下連接掛耳。

進一步的，其中所述第二支撐框架還包括一置于所述第二支撐框架上方的上連接掛耳，而所述第三動力機構可轉動地連接所述第二支撐框架上方的一端并且可轉動地連接所述上連接掛耳。

和現有技術相比，本實用新型產生的有益效果在于:

本實用新型通過設置第一傳動臂單元、第二傳動臂單元、第三傳動臂單元和終端執行單元，由于第二傳動臂單元的第二動力機構設置于第一支撐框架及第二支撐框架下方，因此使得本實用新型的機械手減重設計，從而使其不易翻覆，降低危險的發生。另一方面，由于第二傳動臂單元的第二動力機構設置于第一支撐框架及第二支撐框架下方，因此提供本實用新型的機械手更廣泛的工作區域。