[實(shí)用新型]一種基于單定子多自由度超聲電機(jī)的機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520185862.6
• 申請日: 2015-03-31
• 公開（公告）號: CN204505286U
• 公開（公告）日: 2015-07-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陶征;劉旭;高建設(shè)
• 申請（專利權(quán)）人: 鄭州大學(xué)
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于單定子多自由度超聲電機(jī)的機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括球形轉(zhuǎn)子、轉(zhuǎn)向環(huán)、周向轉(zhuǎn)動架、一轉(zhuǎn)動軸、二轉(zhuǎn)動軸、一滑動軸承、二滑動軸承、軸套、深溝球軸承、軸承支撐套筒、電機(jī)振子、電機(jī)支撐座、滑套和彈簧預(yù)壓裝置，彈簧預(yù)壓裝置包括電機(jī)托架、預(yù)壓力彈簧和彈簧壓蓋，所述轉(zhuǎn)動環(huán)與一轉(zhuǎn)動軸固接，通過一滑動軸承與周向轉(zhuǎn)動架圓柱副連接，二轉(zhuǎn)動軸穿過球形轉(zhuǎn)子，與球形轉(zhuǎn)子固接，通過二滑動軸承與轉(zhuǎn)向環(huán)圓柱副連接，所述周向轉(zhuǎn)動架通過螺釘固定在軸套上，軸套和軸承支撐套筒分別與深溝球軸承內(nèi)外圈圓柱副連接，所述電機(jī)支撐座與軸承支撐套筒通過螺釘固接，電機(jī)支撐座上側(cè)中間開有導(dǎo)向槽，下側(cè)與彈簧壓蓋螺紋連接，所述滑套與導(dǎo)向槽固接，電機(jī)托架在下、電機(jī)振子在上分別與滑套圓柱副連接，所述預(yù)壓力彈簧套裝在電機(jī)托架下凸起的軸端上，預(yù)壓力彈簧下端由彈簧壓蓋固定，彈簧壓蓋通過螺紋的旋合上下移動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于單定子多自由度超聲電機(jī)的機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述一轉(zhuǎn)動軸與二轉(zhuǎn)動軸在空間上形成垂直布置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于單定子多自由度超聲電機(jī)的機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，還包括軸承壓環(huán)，所述軸承壓環(huán)通過螺釘固接在軸承支撐套筒上端部，以限制軸承沿軸向移動。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于單定子多自由度超聲電機(jī)的機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，還包括底座支撐套，所述底座支撐套與電機(jī)支撐座通過螺釘固接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于單定子多自由度超聲電機(jī)的機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述滑套材料為聚四氟乙烯。