[實(shí)用新型]一種基于平行原理的雙桿雙向搬運(yùn)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520181712.8
• 申請(qǐng)日: 2015-03-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN204525457U
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-08-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陸盤(pán)根;葛文龍;劉濤
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 蘇州榮威工貿(mào)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/00;B25J15/06
• 代理公司: 北京科億知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種基于平行原理的雙桿雙向搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：包括有用于驅(qū)動(dòng)吸盤(pán)抓手豎直上升或下降的整機(jī)升降組件，所述整機(jī)升降組件包括固定在地面上的升降電機(jī)，所述升降電機(jī)的輸出端同軸連接有驅(qū)動(dòng)絲桿，所述驅(qū)動(dòng)絲桿的軸線垂直于水平面設(shè)置，所述驅(qū)動(dòng)絲桿上設(shè)置有與所述驅(qū)動(dòng)絲桿上的螺紋配合的換向器，所述換向器上連接有水平方向延伸的升降絲杠，所述換向器適于所述驅(qū)動(dòng)絲桿驅(qū)轉(zhuǎn)所述升降絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)；所述升降絲桿的軸向中點(diǎn)兩側(cè)的螺紋旋向相反，所述升降絲桿的兩個(gè)反向的螺紋上分別套設(shè)有與相應(yīng)旋向的螺紋配合的驅(qū)動(dòng)塊，所述驅(qū)動(dòng)塊的上下端分別鉸接有升降桿，位于所述升降絲桿上方的兩個(gè)所述升降桿的上端鉸接在所述底板的下表面，位于所述升降絲桿下方的兩個(gè)所述升降桿的下端鉸接在所述回轉(zhuǎn)盤(pán)的上端面，四個(gè)所述升降桿呈“X”形布置；所述升降絲桿正向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)塊相互遠(yuǎn)離，所述升降絲桿反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)塊相互靠近。

2.如權(quán)利要求1所述的基于平行原理的雙桿雙向搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述整機(jī)升降組件的上方固定設(shè)置有水平的底板，所述底板的一端設(shè)置有用于支撐所述吸盤(pán)抓手的托架組件，所述托架組件上鉸接有搖擺臂和用于協(xié)助所述搖擺臂擺動(dòng)的控制桿，所述搖擺臂在縱向驅(qū)轉(zhuǎn)裝置的驅(qū)動(dòng)下繞其底部的縱向鉸接點(diǎn)縱向擺動(dòng)，所述搖擺臂在橫向驅(qū)轉(zhuǎn)裝置的驅(qū)動(dòng)下繞其底部的橫向鉸接點(diǎn)橫向擺動(dòng)；所述搖擺臂與所述控制桿均向上延伸且平行設(shè)置，所述搖擺臂的上端鉸接有吸盤(pán)支桿座，所述吸盤(pán)支桿座水平設(shè)置，所述吸盤(pán)支桿座的遠(yuǎn)離所述搖擺臂的一端連接所述吸盤(pán)抓手，所述吸盤(pán)支桿座通過(guò)大桿活連接件16鉸接在所述搖擺臂的上端，所述吸盤(pán)支桿座在所述大桿活連接件16內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與所述大桿活連接件16相對(duì)所述搖擺臂的轉(zhuǎn)動(dòng)方向垂直，所述控制桿設(shè)置有兩根，兩根所述控制桿在主視方向的投影重合，在側(cè)視方向的投影分別位于所述搖擺臂的兩側(cè)；所述控制桿在主視方向和側(cè)視方向均與所述搖擺臂形成平行四邊形的鉸接連桿結(jié)構(gòu)，所述吸盤(pán)支桿座的遠(yuǎn)離所述吸?盤(pán)抓手的一端固定連接在兩個(gè)所述控制桿上端部之間的連桿上。

3.如權(quán)利要求2所述的基于平行原理的雙桿雙向搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：兩個(gè)所述控制桿的上端均鉸接有小桿活連接件，所述小桿活連接件的軸心處轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有聯(lián)軸，所述聯(lián)軸向所述搖擺臂一側(cè)延伸并與所述吸盤(pán)支桿座平行，兩個(gè)所述聯(lián)軸的自由端之間通過(guò)三軸連桿連接，所述吸盤(pán)支桿座、所述聯(lián)軸均與所述三軸連桿固定連接。

4.如權(quán)利要求2所述的基于平行原理的雙桿雙向搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述橫向驅(qū)轉(zhuǎn)裝置包括固定在所述底板上的主電機(jī)，所述主電機(jī)的輸出端連接有減速機(jī)，所述減速機(jī)上的用于動(dòng)力輸出的主動(dòng)齒輪與套設(shè)在主軸上的從動(dòng)齒輪嚙合，所述主軸通過(guò)軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述底板上，所述主軸的一端與所述搖擺臂的底部鉸接，所述主軸與所述搖擺臂的鉸接結(jié)構(gòu)適于所述主軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)推動(dòng)所述搖擺臂橫向往復(fù)擺動(dòng)，并適于所述縱向驅(qū)轉(zhuǎn)裝置驅(qū)動(dòng)所述搖擺臂在縱向往復(fù)擺動(dòng)。

5.如權(quán)利要求4所述的基于平行原理的雙桿雙向搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述主軸的下方固定連接有配重塊，所述搖擺臂垂直于水平面時(shí)所述配重塊的重心處于最低位置。

6.如權(quán)利要求5所述的基于平行原理的雙桿雙向搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述主軸通過(guò)平行設(shè)置的側(cè)墻板和前墻板支撐在所述底板上，所述側(cè)墻板和所述前墻板的底部固定在所述底板上，用于支撐所述主軸的所述軸承分別固定在所述側(cè)墻板和所述前墻板上，所述配重塊設(shè)置在所述側(cè)墻板和所述前墻板之間。

7.如權(quán)利要求6所述的基于平行原理的雙桿雙向搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述縱向驅(qū)轉(zhuǎn)裝置包括設(shè)置在所述主軸上方的進(jìn)出機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)裝置，所述進(jìn)出機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)裝置的頂出端與進(jìn)出機(jī)構(gòu)連桿支座鏈接，所述進(jìn)出機(jī)構(gòu)連桿支座滑動(dòng)設(shè)置在進(jìn)出機(jī)構(gòu)線性模組上，所述進(jìn)出機(jī)構(gòu)連桿支座上鉸接有進(jìn)出機(jī)?構(gòu)連桿，所述進(jìn)出機(jī)構(gòu)連桿的另一端鉸接在所述搖擺臂上，所述進(jìn)出機(jī)構(gòu)連桿與所述搖擺臂的鉸接點(diǎn)在豎直方向上高于所述進(jìn)出機(jī)構(gòu)連桿支座與所述進(jìn)出機(jī)構(gòu)連桿的鉸接點(diǎn)。

8.如權(quán)利要求7所述的基于平行原理的雙桿雙向搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述進(jìn)出機(jī)構(gòu)線性模組為線性導(dǎo)軌，所述進(jìn)出機(jī)構(gòu)連桿支座設(shè)置在所述線性導(dǎo)軌的軌道槽內(nèi)。

9.如權(quán)利要求8所述的基于平行原理的雙桿雙向搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述控制桿的下端固定在所述托架組件上，所述控制桿下端的鉸接點(diǎn)與所述搖擺臂下端的鉸接點(diǎn)位于同一水平線上。

10.如權(quán)利要求2-9任一所述的基于平行原理的雙桿雙向搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：在側(cè)視方向，兩個(gè)所述控制桿對(duì)稱(chēng)設(shè)置在所述搖擺臂的兩側(cè)。