[實用新型]一種基于平行原理的雙桿雙向搬運機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520181712.8
• 申請日: 2015-03-28
• 公開（公告）號: CN204525457U
• 公開（公告）日: 2015-08-05
• 發(fā)明（設計）人: 陸盤根;葛文龍;劉濤
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州榮威工貿(mào)有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/06
• 代理公司: 北京科億知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種基于平行原理的雙桿雙向搬運機器人，其特征在于：包括有用于驅(qū)動吸盤抓手豎直上升或下降的整機升降組件，所述整機升降組件包括固定在地面上的升降電機，所述升降電機的輸出端同軸連接有驅(qū)動絲桿，所述驅(qū)動絲桿的軸線垂直于水平面設置，所述驅(qū)動絲桿上設置有與所述驅(qū)動絲桿上的螺紋配合的換向器，所述換向器上連接有水平方向延伸的升降絲杠，所述換向器適于所述驅(qū)動絲桿驅(qū)轉(zhuǎn)所述升降絲桿轉(zhuǎn)動；所述升降絲桿的軸向中點兩側(cè)的螺紋旋向相反，所述升降絲桿的兩個反向的螺紋上分別套設有與相應旋向的螺紋配合的驅(qū)動塊，所述驅(qū)動塊的上下端分別鉸接有升降桿，位于所述升降絲桿上方的兩個所述升降桿的上端鉸接在所述底板的下表面，位于所述升降絲桿下方的兩個所述升降桿的下端鉸接在所述回轉(zhuǎn)盤的上端面，四個所述升降桿呈“X”形布置；所述升降絲桿正向轉(zhuǎn)動時，驅(qū)動兩個所述驅(qū)動塊相互遠離，所述升降絲桿反向轉(zhuǎn)動時，驅(qū)動兩個所述驅(qū)動塊相互靠近。

2.如權(quán)利要求1所述的基于平行原理的雙桿雙向搬運機器人，其特征在于：所述整機升降組件的上方固定設置有水平的底板，所述底板的一端設置有用于支撐所述吸盤抓手的托架組件，所述托架組件上鉸接有搖擺臂和用于協(xié)助所述搖擺臂擺動的控制桿，所述搖擺臂在縱向驅(qū)轉(zhuǎn)裝置的驅(qū)動下繞其底部的縱向鉸接點縱向擺動，所述搖擺臂在橫向驅(qū)轉(zhuǎn)裝置的驅(qū)動下繞其底部的橫向鉸接點橫向擺動；所述搖擺臂與所述控制桿均向上延伸且平行設置，所述搖擺臂的上端鉸接有吸盤支桿座，所述吸盤支桿座水平設置，所述吸盤支桿座的遠離所述搖擺臂的一端連接所述吸盤抓手，所述吸盤支桿座通過大桿活連接件16鉸接在所述搖擺臂的上端，所述吸盤支桿座在所述大桿活連接件16內(nèi)的轉(zhuǎn)動方向與所述大桿活連接件16相對所述搖擺臂的轉(zhuǎn)動方向垂直，所述控制桿設置有兩根，兩根所述控制桿在主視方向的投影重合，在側(cè)視方向的投影分別位于所述搖擺臂的兩側(cè)；所述控制桿在主視方向和側(cè)視方向均與所述搖擺臂形成平行四邊形的鉸接連桿結(jié)構(gòu)，所述吸盤支桿座的遠離所述吸?盤抓手的一端固定連接在兩個所述控制桿上端部之間的連桿上。

3.如權(quán)利要求2所述的基于平行原理的雙桿雙向搬運機器人，其特征在于：兩個所述控制桿的上端均鉸接有小桿活連接件，所述小桿活連接件的軸心處轉(zhuǎn)動設置有聯(lián)軸，所述聯(lián)軸向所述搖擺臂一側(cè)延伸并與所述吸盤支桿座平行，兩個所述聯(lián)軸的自由端之間通過三軸連桿連接，所述吸盤支桿座、所述聯(lián)軸均與所述三軸連桿固定連接。

4.如權(quán)利要求2所述的基于平行原理的雙桿雙向搬運機器人，其特征在于：所述橫向驅(qū)轉(zhuǎn)裝置包括固定在所述底板上的主電機，所述主電機的輸出端連接有減速機，所述減速機上的用于動力輸出的主動齒輪與套設在主軸上的從動齒輪嚙合，所述主軸通過軸承可轉(zhuǎn)動設置在所述底板上，所述主軸的一端與所述搖擺臂的底部鉸接，所述主軸與所述搖擺臂的鉸接結(jié)構(gòu)適于所述主軸轉(zhuǎn)動時推動所述搖擺臂橫向往復擺動，并適于所述縱向驅(qū)轉(zhuǎn)裝置驅(qū)動所述搖擺臂在縱向往復擺動。

5.如權(quán)利要求4所述的基于平行原理的雙桿雙向搬運機器人，其特征在于：所述主軸的下方固定連接有配重塊，所述搖擺臂垂直于水平面時所述配重塊的重心處于最低位置。

6.如權(quán)利要求5所述的基于平行原理的雙桿雙向搬運機器人，其特征在于：所述主軸通過平行設置的側(cè)墻板和前墻板支撐在所述底板上，所述側(cè)墻板和所述前墻板的底部固定在所述底板上，用于支撐所述主軸的所述軸承分別固定在所述側(cè)墻板和所述前墻板上，所述配重塊設置在所述側(cè)墻板和所述前墻板之間。

7.如權(quán)利要求6所述的基于平行原理的雙桿雙向搬運機器人，其特征在于：所述縱向驅(qū)轉(zhuǎn)裝置包括設置在所述主軸上方的進出機構(gòu)驅(qū)動裝置，所述進出機構(gòu)驅(qū)動裝置的頂出端與進出機構(gòu)連桿支座鏈接，所述進出機構(gòu)連桿支座滑動設置在進出機構(gòu)線性模組上，所述進出機構(gòu)連桿支座上鉸接有進出機?構(gòu)連桿，所述進出機構(gòu)連桿的另一端鉸接在所述搖擺臂上，所述進出機構(gòu)連桿與所述搖擺臂的鉸接點在豎直方向上高于所述進出機構(gòu)連桿支座與所述進出機構(gòu)連桿的鉸接點。

8.如權(quán)利要求7所述的基于平行原理的雙桿雙向搬運機器人，其特征在于：所述進出機構(gòu)線性模組為線性導軌，所述進出機構(gòu)連桿支座設置在所述線性導軌的軌道槽內(nèi)。

9.如權(quán)利要求8所述的基于平行原理的雙桿雙向搬運機器人，其特征在于：所述控制桿的下端固定在所述托架組件上，所述控制桿下端的鉸接點與所述搖擺臂下端的鉸接點位于同一水平線上。

10.如權(quán)利要求2-9任一所述的基于平行原理的雙桿雙向搬運機器人，其特征在于：在側(cè)視方向，兩個所述控制桿對稱設置在所述搖擺臂的兩側(cè)。