[實用新型]一種搬運機器人上回轉平衡裝置

有效

• 申請號: 201520181594.0
• 申請日: 2015-03-28
• 公開（公告）號: CN204505298U
• 公開（公告）日: 2015-07-29
• 發明（設計）人: 陸盤根;葛文龍;劉濤
• 申請（專利權）人: 蘇州榮威工貿有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

技術領域

本實用新型涉及工業機器人技術領域，具體地是涉及一種搬運機器人上回轉平衡裝置。

背景技術

在發達國家中，工業機器人自動化生產線成套設備已成為自動化裝備的主流機器人發展前景及未來的發展方向。國外汽車行業、電子電器行業、工程機械等行業已經大量使用工業機器人自動化生產線，以保證產品質量，提高生產效率，同時避免了大量的工傷事故。全球諸多國家近半個世紀的工業機器人的使用實踐表明，工業機器人的普及是實現自動化生產，提高社會生產效率，推動企業和社會生產力發展的有效手段。

工業機器人通常是安裝在制造業廠內車間使用，它的底座與地面固定。因此，通常多關節工業機器人的第一個關節是支撐整機承重的底座和與機械手臂進行連接的回轉關節，也有稱作腰轉關節的，這里我們稱之為回轉平衡裝置。現代工業機器人常見的回轉平衡裝置其結構型式為一體式，它在結構上采用具有足夠承載能力的主軸承的減速器，如中空的RV減速器，機器人整機通過轉臺直接坐落在與回轉中心軸同軸安裝的中空減速器的輸出面板上。由減速器的主軸承承受整機全部傾覆彎曲力矩和軸向力，包括靜態時的和動態時的。該種結構的回轉平衡裝置所需的減速器的主軸承能夠提供較高的支承精度，但是這種減速器造價很貴，不適合工業應用。因此對于一些負載能力較大的機器人，基本都會在機械臂部位設置平衡裝置(如配重塊，彈簧平衡結構，氣缸平衡結構等)。但是一些機械臂結構復雜，其平衡裝置比較笨重，所占空間大；安裝難度較大，需要反復調試。

因此，本實用新型的發明人亟需構思一種新技術以改善其問題。

實用新型內容

本實用新型旨在提供一種既能減少驅動扭矩又能降低造價的搬運機器人上回轉平衡裝置。

為解決上述技術問題，本實用新型的技術方案是：

一種搬運機器人上回轉平衡裝置，包括底板和固定在所述底板上的主電機，所述主電機的輸出端連接有減速器，所述減速器上的用于動力輸出的主動齒輪與套設在主軸上的從動齒輪嚙合，所述主軸通過軸承可轉動固定在所述底板上，所述主軸的一端與機械臂的底部鉸接，所述主軸與所述機械臂的鉸接結構適于所述主軸轉動時推動所述機械臂橫向往復擺動；所述主軸的下方固定連接有配重塊，所述機械臂垂直于水平面時所述配重塊的重心處于最低位置。

優選地，所述主軸通過平行設置的側墻板和前墻板支撐在所述底板上，所述側墻板和所述前墻板的底部固定在所述底板上，用于支撐所述主軸的軸承分別固定在所述側墻板和所述前墻板上，所述配重塊設置在所述側墻板和所述前墻板之間。

優選地，所述機械臂通過進出軸與所述主軸的輸出端連接。

優選地，所述主軸與所述機械臂的鉸接結構適于縱向驅動裝置驅動所述機械臂在縱向往復擺動，所述縱向驅動裝置包括設置在所述主軸上方的進出機構驅動機構，所述進出機構驅動機構的頂出端與進出機構連桿支座鏈接，所述進出機構連桿支座滑動設置在進出機構線性模組上，所述進出機構連桿支座上鉸接有進出機構連桿，所述進出機構連桿的另一端鉸接在所述機械臂上，所述進出機構連桿與所述機械臂的鉸接點在豎直方向上高于所述進出機構連桿支座與所述進出機構連桿的鉸接點。

優選地，所述進出機構線性模組為線性導軌，所述進出機構連桿支座設置在所述線性導軌的軌道槽內。

優選地，所述配重塊為半圓柱狀。

優選地，所述配重塊重量在18kg-27kg之間。

優選地，所述主電機為伺服電動機。

優選地，所述進出機構驅動機構為伺服電動機、油缸、氣缸中的一種。

采用上述技術方案，本實用新型至少包括如下有益效果：

本實用新型所述的搬運機器人上回轉平衡裝置，在主軸的下方固定連接有配重塊，在機械臂垂直于水平面時所述配重塊的重心處于最低位置。其配重是根據機械臂及其上部抓手聯結機構和抓取工件重量總和匹配，一旦機械臂在縱向上擺動，配重塊都會隨主軸的轉動而轉動，進而使配重塊的重心升高，在配重塊的重力作用下，會對主軸施加一個與主軸轉動方向相反的扭力，進而減少驅動扭矩以降低驅動功率，是常規六軸機器人第二軸扭矩的3/5，從而降低造價并節約能耗。

附圖說明

圖1為一實施例中搬運機器人上回轉平衡裝置的主視圖；

圖2為圖1中所述的搬運機器人上回轉平衡裝置的側視圖；

圖3為一實施例中搬運機器人上回轉平衡裝置的主視圖。