[實用新型]抓取在線工件的機器人位姿及運動軌跡定位系統

有效

• 申請號: 201520175714.6
• 申請日: 2015-03-26
• 公開（公告）號: CN204585232U
• 公開（公告）日: 2015-08-26
• 發明（設計）人: 全燕鳴;朱正偉;郭清達
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 劉巧霞

1.抓取在線工件的機器人位姿及運動軌跡定位系統，其特征在于，包括用于實時拍攝工件的相機、用于抓取工件的機器人系統、用于根據相機所拍攝圖像得到機器人系統抓取坐標的圖像處理器、工作臺，所述相機固定在一相機支架上，相機支架和機器人系統分別設置于工作臺的兩側；所述圖像處理器分別與相機和機器人系統中的機器人控制裝置相連；所述工作臺上設有工件傳輸帶，工件在工件傳輸帶上運動；所述機器人系統的末端設有用于夾緊及旋轉工件的末端執行器；所述相機的光軸與工件運動的方向垂直，相機用于獲取工件的軸側圖像。

2.根據權利要求1所述的抓取在線工件的機器人位姿及運動軌跡定位系統，其特征在于，在所述工件傳輸帶的兩端設有用于探測工件是否進入相機視場的光電傳感器，該光電傳感器與相機外接觸發頭連接。