[實用新型]應用于縫隙或管內的管狀體送進機器人

有效

• 申請號: 201520172840.6
• 申請日: 2015-03-26
• 公開（公告）號: CN204686880U
• 公開（公告）日: 2015-10-07
• 發明（設計）人: 沈林勇;邱亞;朱倩;楊呂劍;丁航;雷鳳俠
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B62D57/02;F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙) 31205
• 代理人: 陸聰明

1.一種應用于縫隙或管內的管狀體送進機器人，其特征在于：包括環抱式的機器人機體、機器人機體內部安裝的驅動機構、送進機構和撐開機構；所述機器人機體由三瓣相同的機體模塊（1）構成，所述機體模塊（1）均為船形，三瓣機體模塊（1）在邊緣通過合頁（2）鉸接，兩端收合的兩瓣通過可調式螺紋連接；機體模塊（1）上安裝有導輪座（13），導輪座（13）上裝有導輪（12），導輪（12）使機器人的運動保持平穩。

2.根據權利要求1所述的應用于縫隙或管內的管狀體送進機器人，其特征在于：所述驅動機構包括微型直流電機（3）、減速器（4）、電機座（5）；微型直流電機（3）與減速器（4）相連，通過螺釘安裝于電機座（5）上，電機座（5）由螺釘固定在機體模塊（1）內部的右側。

3.根據權利要求1所述的應用于縫隙或管內的管狀體送進機器人，其特征在于：所述送進機構包括第一錐齒輪（6）、第二錐齒輪（7）、第一主動摩擦輪軸座（8）、第二主動摩擦輪軸座（9）、主動摩擦輪（11）、主動摩擦輪軸（10）、被動摩擦輪（25）、被動摩擦輪軸（24）、被動摩擦輪軸座（26）；所述主動摩擦輪軸（10）通過第一主動摩擦輪軸座（8）和第二主動摩擦輪軸座（9）固定在機體模塊（1）上，所述第一錐齒輪（6）通過緊定螺釘固定在減速器（4）輸出軸上，所述第二錐齒輪（7）通過緊定螺釘固定在主動摩擦輪軸（10）上，所述第一錐齒輪（6）與第二錐齒輪（7）相互嚙合；所述主動摩擦輪（11）使用緊定螺釘固定在主動摩擦輪軸（10）上，置于機體模塊（1）前槽中；所述被動摩擦輪軸（24）通過被動摩擦輪軸座（26）固定在機體模塊（1）上，所述被動摩擦輪（25）使用緊定螺釘安裝于被動輪軸（24）上，置于機體模塊（1）后槽中。

4.根據權利要求1所述的應用于縫隙或管內的管狀體送進機器人，其特征在于：所述撐開機構包括行太陽輪（14）、星齒輪（15）、行星輪架（16）、第一連接件（17）、杠桿（18）、杠桿座（19）、第二連接件（20）、左導桿（21）、撐蓋（22）和右導桿（23）；所述太陽輪（14）通過緊定螺釘固定在主動摩擦輪軸（10）上，行星輪（15）與太陽輪（14）嚙合并空套在行星輪架（16）上，行星輪架（16）安裝在主動摩擦輪軸（10）上并繞其轉動，行星輪架（16）另一端通過第一連接件（17）與杠桿（18）連接，左導桿（21）通過第二連接件（20）與杠桿（18）連接，左導桿（21）穿過機體模塊（1）導向孔，通過螺釘安裝在撐蓋（22）上；右導桿（23）與左導桿（21）對稱，穿過機體模塊（1）導向孔，通過螺釘安裝在撐蓋（22）上。