[實(shí)用新型]一種雙串聯(lián)機(jī)械臂式移動(dòng)操作機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520160743.5
• 申請(qǐng)日: 2015-03-23
• 公開（公告）號(hào): CN204604324U
• 公開（公告）日: 2015-09-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張付祥;史文軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河北科技大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/04
• 分類號(hào): B25J9/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種雙串聯(lián)機(jī)械臂式移動(dòng)操作機(jī)裝置的自動(dòng)化定位方法，雙串聯(lián)機(jī)械臂式移動(dòng)操作機(jī)裝置由車身和兩個(gè)串聯(lián)式機(jī)械臂組成，兩個(gè)串聯(lián)式機(jī)械臂安裝在車身的前部上面左右對(duì)稱布置，定位的執(zhí)行部件為兩個(gè)串聯(lián)式機(jī)械臂，串聯(lián)式機(jī)械臂主要包括：末端操作器（1），滑塊（2），推進(jìn)油缸（3），滑架（4），整臂擺動(dòng)油缸（5），升降油缸（6），大臂（7），俯仰油缸（8），擺角油缸（9），大臂（7）的固定部分和雙串聯(lián)機(jī)械臂式移動(dòng)操作機(jī)的機(jī)身鉸接，大臂（7）的回轉(zhuǎn)部分和滑架（4）鉸接，升降油缸（6）布置在大臂（7）的下面后側(cè)，升降油缸（6）的后側(cè)和整臂擺動(dòng)油缸（5）鉸接、升降油缸（6）的前側(cè)和大臂（7）的固定部分鉸接，俯仰油缸（8）布置在大臂（7）的下面前側(cè)，俯仰油缸（8）的后側(cè)和大臂（7）的回轉(zhuǎn)部分鉸接，俯仰油缸（8）的前側(cè)和滑架（4）鉸接，擺角油缸（9）布置在大臂（7）的前側(cè)，擺角油缸（9）的后側(cè)和大臂（7）的回轉(zhuǎn)部分鉸接，擺角油缸（9）的前側(cè)和滑架（4）鉸接，滑架（4）布置在大臂（7）的上部，滑架（4）的下面后側(cè)和大臂（7）的回轉(zhuǎn)部分鉸接，滑架（4）的下面前側(cè)和擺角油缸（9）的前側(cè)鉸接，推進(jìn)油缸（3）布置在滑架（4）的上部后側(cè)，滑塊（2）布置在滑架（4）的上部，滑塊（2）的后部和推進(jìn)油缸（3）的前部鉸接，滑塊（2）和滑架（4）形成移動(dòng)副，左側(cè)和右側(cè)的串聯(lián)式機(jī)械臂結(jié)構(gòu)基本相同，兩個(gè)機(jī)械臂的區(qū)別在于：左邊的串聯(lián)式機(jī)械臂的整臂擺動(dòng)油缸（5）布置在機(jī)械臂左側(cè)，右邊的串聯(lián)式機(jī)械臂的整臂擺動(dòng)油缸（5）布置在機(jī)械臂右側(cè)，其特征在于采用如下方法：首先用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的理論得到雙串聯(lián)機(jī)械臂式移動(dòng)操作機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解解析解表達(dá)式，根據(jù)定位作業(yè)方案的用戶坐標(biāo)得到串聯(lián)式機(jī)械臂的關(guān)節(jié)坐標(biāo)，其中????????????????????????????????????????????????為第1個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的擺動(dòng)；為第2個(gè)自由度，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的俯仰；為第3個(gè)自由度，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的回轉(zhuǎn)；為第4個(gè)自由度，實(shí)現(xiàn)滑架俯仰；為第5個(gè)自由度，實(shí)現(xiàn)滑架擺動(dòng)；為第6個(gè)自由度，實(shí)現(xiàn)滑塊的移動(dòng)，首先整臂擺動(dòng)油缸（5）伸縮，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂繞豎直回轉(zhuǎn)軸Z0的回轉(zhuǎn)，到達(dá)關(guān)節(jié)位置度；升降油缸（6）伸縮實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的俯仰，到達(dá)關(guān)節(jié)位置度；液壓馬達(dá)經(jīng)蝸輪蝸桿減速后驅(qū)動(dòng)大臂（7）的回轉(zhuǎn)部分回轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的回轉(zhuǎn)，到達(dá)關(guān)節(jié)位置度；俯仰油缸（8）伸縮實(shí)現(xiàn)滑架俯仰，到達(dá)關(guān)節(jié)位置度；擺角油缸（9）伸縮實(shí)現(xiàn)滑架擺動(dòng)，到達(dá)關(guān)節(jié)位置度；最后推進(jìn)油缸（3）伸縮，實(shí)現(xiàn)滑塊（2）的直線運(yùn)動(dòng)，到達(dá)位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于：多個(gè)定位作業(yè)任務(wù)可以采用雙機(jī)械臂同時(shí)動(dòng)作或者分時(shí)動(dòng)作。