[實用新型]機械手監測系統

有效

• 申請號: 201520154543.9
• 申請日: 2015-03-18
• 公開（公告）號: CN204440062U
• 公開（公告）日: 2015-07-01
• 發明（設計）人: 李東聲
• 申請（專利權）人: 天地融科技股份有限公司
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 黃德海

1.一種機械手監測系統，其特征在于，包括：

電源；

控制板，所述控制板適于與所述機械手相連；以及

監測裝置，所述監測裝置包括發射端和接收端，所述發射端包括發射支架和設在所述發射支架上的多個第一光電傳感器，所述多個第一光電傳感器均與所述電源相連，所述接收端包括接收支架和設在所述接收支架上的多個第二光電傳感器，所述多個第二光電傳感器均與所述控制板相連，所述多個第二光電傳感器與所述多個第一光電傳感器一一對應且與所述多個第一光電傳感器之間限定出用于容納物料的容納空間，每個所述第二光電傳感器用于接收對應的所述第一光電傳感器發出的光電信號，

當多個所述機械手伸入所述容納空間內時所述控制板對所述多個機械手進行工作控制以防止所述多個機械手在所述容納空間內發生碰撞。

2.根據權利要求1所述的機械手監測系統，其特征在于，所述監測裝置包括至少兩組光電傳感器，所述至少兩組光電傳感器將所述容納空間劃分成至少兩個區域，每組所述光電傳感器包括至少一個所述第一光電傳感器和至少一個所述第二光電傳感器，其中當至少兩個所述機械手分別伸入至少兩個所述區域時所述控制板對所述至少兩個機械手進行工作控制以防止所述至少兩個機械手在所述容納空間內發生碰撞。

3.根據權利要求1所述的機械手監測系統，其特征在于，所述多個第一光電傳感器和所述多個第二光電傳感器分別圍成環形。

4.根據權利要求3所述的機械手監測系統，其特征在于，所述多個第一光電傳感器沿所述發射支架的周向均勻間隔分布，所述多個第二光電傳感器沿所述接收支架的周向均勻間隔分布。

5.根據權利要求1所述的機械手監測系統，其特征在于，進一步包括：

多個束光件，每個所述束光件設在對應的所述第一光電傳感器上以限定所述第一光電傳感器發出的信號光線的擴散范圍。

6.根據權利要求5所述的機械手監測系統，其特征在于，每個所述束光件上形成有彼此連通的第一通孔和第二通孔，所述第一通孔的橫截面積大于所述第二通孔的橫截面積，其中所述第一光電傳感器的一端伸入所述第一通孔內。

7.根據權利要求6所述的機械手監測系統，其特征在于，所述第一光電傳感器的所述一端與所述第一通孔的內壁彼此間隔開。

8.根據權利要求7所述的機械手監測系統，其特征在于，所述第一光電傳感器的所述一端與所述第一通孔的內壁之間的距離為5mm。

9.根據權利要求1所述的機械手監測系統，其特征在于，進一步包括：

至少一個第一支腳，所述至少一個第一支腳設在所述發射支架上；和

至少一個第二支腳，所述至少一個第二支腳設在所述接收支架上。

10.根據權利要求1所述的機械手監測系統，其特征在于，所述發射支架和所述接收支架均形成為環形形狀。

11.根據權利要求1-10中任一項所述的機械手監測系統，其特征在于，每個所述第一光電傳感器和每個所述第二光電傳感器為對射光電傳感器。