[實用新型]三框架負壓吸附式爬壁機器人

有效

• 申請號: 201520148496.7
• 申請日: 2015-03-16
• 公開（公告）號: CN204489001U
• 公開（公告）日: 2015-07-22
• 發明（設計）人: 任海東;孫金海;王敏
• 申請（專利權）人: 徐州工業職業技術學院
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 徐州市淮海專利事務所 32205
• 代理人: 華德明

1.一種三框架負壓吸附式爬壁機器人，包括驅動組件、移動組件、支撐組件和吸附組件，支撐組件上設有控制吸附組件的真空氣泵和電磁閥，其特征在于：驅動組件包括縱向直流電機(16)和橫向直流電機(12)，移動組件包括相互配合的絲桿(10)和螺母(9)，以及相互配合的齒輪(15)和齒條(14)，支撐組件包括內框架(19)、外框架(2)和橫向框架(3)，吸附組件包括安裝在內框架(19)下側的內部吸盤組(7)，以及安裝在外框架(2)下側的外部吸盤組(1)；內框架(19)設置在外框架(2)的開口處，橫向框架(3)通過橫向導向機構連接在外框架(2)的上端，并通過縱向導向機構連接在內框架(19)的上端；橫向直流電機(12)通過支座I(13)固定在橫向框架(3)的上端，橫向直流電機(12)的輸出軸上連接齒輪(15)，齒條(14)連接在外框架(2)的上端邊緣；縱向直流電機(16)通過支座II(18)固定在橫向框架(3)的上端，縱向直流電機(16)的輸出軸通過聯軸器(17)與絲桿(10)的一端相連，螺母支承座(8)固定在內框架(19)的上端，絲桿(10)穿過設置在螺母支承座(8)內孔上的螺母(9)，絲桿支承座I(4)和絲桿支承座II(11)分別固定在橫向框架(3)的兩端，絲杠連接座上具有限位機構使絲桿可繞其中心軸線旋轉而限制其軸向運動。

2.如權利要求1所述的三框架負壓吸附式爬壁機器人，其特征在于：橫向導向機構包括連接在外框架(2)上端的四個導柱支座(6)、連接在橫向框架(3)下端中間的兩個滑塊(23)，以及穿過滑塊(23)中心孔且兩端固定在導柱支座(6)上的兩個橫向導柱(5)；螺母支承座(8)下側還開有導向孔，縱向導向機構包括連接在橫向框架(3)內側兩端的導桿支座(22)、以及穿過螺母支承座(8)的導向孔且兩端固定在導桿支座(22)上的縱向導桿(21)。

3.如權利要求2所述的三框架負壓吸附式爬壁機器人，其特征在于：所述絲桿(10)為滾珠絲桿，所述螺母(9)為滾珠螺母。

4.如權利要求3所述的三框架負壓吸附式爬壁機器人，其特征在于：絲桿支承座I(4)和絲桿支承座II(11)與絲桿(10)之間設有耐磨軸套(20)。

5.如權利要求4所述的三框架負壓吸附式爬壁機器人，其特征在于：內部吸盤組(7)的數量為四個，分別設置在在內框架(19)的四個邊角；外部吸盤組(1)的數量為四個，分別設置在外框架(2)開口處的四個邊角。

6.如權利要求5所述的三框架負壓吸附式爬壁機器人，其特征在于：所述絲桿(10)的兩端具有臺階面且兩端為光軸，較小直徑的光軸插入絲桿支承座內的耐磨軸套(20)里面。

7.如權利要求2至6任一權利要求所述的三框架負壓吸附式爬壁機器人，其特征在于：所述導柱支座(6)的底部活動連接在外部框架上，上端具有小于橫向導柱直徑的開口槽并通過鎖緊螺母和螺栓鎖緊橫向導柱(5)；導桿支座(22)為L形，一端活動連接在橫向框架(3)上，另一端連接縱向導桿(21)。