[實用新型]一種變拓撲四自由度并聯機構

有效

• 申請號: 201520143094.8
• 申請日: 2015-03-13
• 公開（公告）號: CN204525455U
• 公開（公告）日: 2015-08-05
• 發明（設計）人: 季曄;梁莉;李豪
• 申請（專利權）人: 洛陽理工學院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 苗強

1.一種變拓撲四自由度并聯機構，其特征在于：包括機架（2）、動平臺（1）以及機架（2）與動平臺（1）之間的四條支鏈，四條支鏈的兩端均通過球鉸結構連接機架（2）與動平臺（1），第一支鏈包括與動平臺（1）連接的連桿L11以及與機架（2）連接的連桿L12，在連桿L11上與連桿L12連接的一端設有滑塊（3），滑塊（3）能夠嵌套在連桿L12上并滑動，第二支鏈、第三支鏈、第四支鏈和第一支鏈結構均完全相同，四條支鏈呈矩形分布在機架（2）與動平臺（1）之間；機架（2）與動平臺（1）之間還設有第五支鏈，第五支鏈包括連桿L51、連桿L52和連桿L53，連桿L51的一端通過的轉動副（4）與動平臺（1）連接，該轉動副（4）以y方向為軸心轉動，連桿L51的另一端通過可沿z方向移動的第一移動副（5）連接連桿L52的一端，連桿L52的另一端通過可沿y方向移動的第二移動副（6）連接連桿L53的一端，連桿L53的另一端通過能夠沿x方向移動的第三移動副（7）連接機架（2）。

2.根據權利要求1所述的一種變拓撲四自由度并聯機構，其特征在于：所述第五支鏈包括連桿L51和連桿L52，連桿L51的一端通過虎克鉸（8）與動平臺（1）相連，連桿L51的另一端通過能夠沿z方向移動的第一移動副（5）連接連桿L52的一端，連桿L52的另一端通過能夠沿x方向移動的第三移動副（7）連接機架（2）。

3.根據權利要求1所述的一種變拓撲四自由度并聯機構，其特征在于：所述第五支鏈包括連桿L51和連桿L52，連桿L51的一端通過球副（9）與動平臺（1）相連，連桿L51的另一端通過能夠沿z方向移動的第一移動副（5）連接連桿L52的一端，連桿L52的另一端固定連接機架（2）。