[實(shí)用新型]一種舵輪AGV控制裝置、控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520142357.3
• 申請(qǐng)日: 2015-03-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN205334227U
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-06-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周正軍;馮燕青
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣州市井源機(jī)電設(shè)備有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 廣州粵高專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 羅曉林

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及AGV技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種舵輪AGV控制裝置，以 及控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

AGV(AutomatedGuidedVehicle),意即“自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)”，是指 裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，它能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有 安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車(chē)，AGV屬于輪式移動(dòng)機(jī)器人的范疇。隨 著物流系統(tǒng)的迅速發(fā)展,AGV的應(yīng)用范圍也在不斷擴(kuò)展。而現(xiàn)有的AGV控制 系統(tǒng)存在著控制精度較低的缺點(diǎn)，導(dǎo)致AGV小車(chē)的運(yùn)行軌跡不夠精確，難 以滿(mǎn)足在軌跡精度要求高的物流系統(tǒng)或生產(chǎn)流水線(xiàn)中的發(fā)展要求。

實(shí)用新型內(nèi)容

為克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供一種舵輪AGV控制裝置，該 舵輪AGV控制裝置具有抗干擾能力強(qiáng)，控制精度高等優(yōu)點(diǎn)。

本實(shí)用新型是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：一種舵輪AGV控制裝置，包 括用于為整個(gè)控制裝置提供電源的電源管理模塊，具有CAN模塊的DSP處 理器，所述控制裝置還包括與所述DSP處理器的CAN模塊連接的CAN接口 電路，依次連接的第一光耦模塊、第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器以及驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)，依次 連接的第二光耦模塊、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、舵輪電機(jī)，與第一光耦模塊連接 的驅(qū)動(dòng)輪編碼器，與第二光耦模塊連接的舵輪編碼器；所述第一光耦模塊 與所述DSP處理器的I/O口、電平變化中斷口均連接，所述舵輪機(jī)構(gòu)中的 驅(qū)動(dòng)輪與所述驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)、驅(qū)動(dòng)輪編碼器均連接；所述第二光耦模塊與所 述DSP處理器的I/O口、電平變化中斷口均連接，所述舵輪機(jī)構(gòu)中的舵輪 與所述舵輪電機(jī)、舵輪編碼器均連接。

進(jìn)一步地，所述CAN接口電路與所述CAN模塊之間連接有高速光耦； 優(yōu)選地，所述DSP處理器的型號(hào)為DSPIC30F6014；所述電源管理模塊包括 相互連接的隔離電源與內(nèi)部數(shù)字電源。

本實(shí)用新型還提供了一種舵輪AGV控制系統(tǒng)，包括AGV車(chē)載控制器， 具有驅(qū)動(dòng)輪與舵輪的舵輪機(jī)構(gòu)，還包括上述的舵輪AGV控制裝置，所述AGV 車(chē)載控制器通過(guò)CAN總線(xiàn)與所述CAN接口電路連接，所述驅(qū)動(dòng)輪與驅(qū)動(dòng)輪 電機(jī)、驅(qū)動(dòng)輪編碼器均連接，所述舵輪與舵輪電機(jī)、舵輪編碼器均連接。

本實(shí)用新型提供的舵輪AGV控制裝置及控制系統(tǒng)，可精確地實(shí)現(xiàn)對(duì)舵 輪機(jī)構(gòu)中驅(qū)動(dòng)輪的速度和轉(zhuǎn)動(dòng)角度的控制，以及對(duì)舵輪機(jī)構(gòu)中舵輪的速度 和轉(zhuǎn)動(dòng)角度的控制，具有抗干擾能力強(qiáng)、控制精度高等優(yōu)點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例1中舵輪AGV控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例2中舵輪AGV控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解，以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí) 用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

實(shí)施例1

如附圖1所示，一種舵輪AGV控制裝置，包括用于為整個(gè)控制裝置提 供電源的電源管理模塊，具有CAN模塊的DSP處理器，所述控制裝置還包 括與所述DSP處理器的CAN模塊連接的CAN接口電路，依次連接的第一光 耦模塊、第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器以及驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)，依次連接的第二光耦模塊、第 二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、舵輪電機(jī)，與第一光耦模塊連接的驅(qū)動(dòng)輪編碼器，與第二 光耦模塊連接的舵輪編碼器；所述第一光耦模塊與所述DSP處理器的I/O 口、電平變化中斷口均連接，所述舵輪機(jī)構(gòu)中的驅(qū)動(dòng)輪與所述驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)、 驅(qū)動(dòng)輪編碼器均連接；所述第二光耦模塊與所述DSP處理器的I/O口、電 平變化中斷口均連接，所述舵輪機(jī)構(gòu)中的舵輪與所述舵輪電機(jī)、舵輪編碼 器均連接。本實(shí)施例中，在CAN接口電路與CAN模塊之間連接有高速光耦， 以提高控制裝置的抗干擾能力，使其工作穩(wěn)定可靠。此外，為了更好滿(mǎn)足 DSP處理器的I/O口、電平變化中斷口與第一、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)輪編 碼器、舵輪編碼器之間的接口電路的電平之間的相互兼容，通過(guò)第一、第 二光耦模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)電平轉(zhuǎn)換，同時(shí)也提高了硬件電路的抗干擾和穩(wěn)定性，。 本實(shí)施例中，所述DSP處理器的型號(hào)優(yōu)選為DSPIC30F6014，該DSP處理器 具有響應(yīng)速度快和數(shù)據(jù)運(yùn)算能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)；所述電源管理模塊包括相互連 接的隔離電源與內(nèi)部數(shù)字電源。該舵輪AGV控制裝置的工作原理或工作過(guò) 程將在介紹實(shí)施例2后進(jìn)行統(tǒng)一的說(shuō)明。

實(shí)施例2