[實用新型]一種蓄能型仿蛙跳躍機器人

有效

• 申請號: 201520141489.4
• 申請日: 2015-03-12
• 公開（公告）號: CN204548269U
• 公開（公告）日: 2015-08-12
• 發明（設計）人: 胡勝海;蘆晨軍;郭春陽;孫軍超;祁松;謝婷婷;張紅;萬濟民;田飛鴻;費宇霆
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種蓄能型仿蛙跳躍機器人，其特征是：包括前肢、軀干、后肢，軀干上方固定伺服電機，伺服電機的輸出端連接第一錐齒輪，第一錐齒輪與第二錐齒輪嚙合，第二錐齒輪通過軸連接齒輪減速器的輸入齒輪，齒輪減速器的輸出齒輪連接輸出軸，輸出軸上安裝單向軸承，回轉曲柄安裝在單向軸承上，后肢包括后肢髖關節軸、后肢大腿、大腿蓄能彈簧、膝關節軸、后肢小腿、小腿蓄能彈簧、踝關節軸、后肢腳掌，后肢髖關節軸安裝在軀干后段，后肢大腿安裝在后肢髖關節軸上，大腿蓄能彈簧分別與軀干和后肢大腿相連，膝關節軸安裝在后肢大腿上，后肢小腿通過軸承安裝在膝關節軸上，小腿蓄能彈簧分別與后肢大腿和后肢小腿相連，踝關節軸安裝在后肢小腿的端部，后肢腳掌安裝在踝關節軸上，踝關節軸上安裝扭簧，后肢大腿與后肢腳掌之間安裝腳掌聯動拉索，回轉曲柄與后肢大腿之間安裝后肢驅動拉索，前肢包括舵機、前肢大腿、C型柔性前腳掌，舵機固定在軀干前段，舵機與前肢大腿相連，C型柔性前腳掌安裝在前肢大腿上。

2.根據權利要求1所述的一種蓄能型仿蛙跳躍機器人，其特征是：所述的齒輪減速器為二級減速器，包括第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪、第四齒輪，第一齒輪為輸入齒輪，第四齒輪為輸出齒輪，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第二齒輪與第三齒輪同軸。

3.根據權利要求1或2所述的一種蓄能型仿蛙跳躍機器人，其特征是：所述的前肢、后肢均包括兩組，兩組前肢分別位于軀干前段的左右兩側，兩組后肢分別位于軀干后段的左右兩側。