[實(shí)用新型]一種搬運(yùn)碼垛機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520141170.1
• 申請(qǐng)日: 2015-03-12
• 公開（公告）號(hào): CN204640216U
• 公開（公告）日: 2015-09-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 覃孟揚(yáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 覃孟揚(yáng)
• 主分類號(hào): B25J9/04
• 分類號(hào): B25J9/04;B25J9/12;B65G61/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種搬運(yùn)碼垛機(jī)器人，包括底座，其特征在于，所述底座上安裝有旋轉(zhuǎn)機(jī)架和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置連接并驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)機(jī)架做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；所述旋轉(zhuǎn)機(jī)架上安裝有大臂、大臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、曲柄、連桿、小臂以及小臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述大臂一端連接所述大臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述大臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述大臂擺動(dòng)；所述小臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接所述曲柄的一端，所述曲柄的另一端與所述連桿的一端相鉸接，所述連桿的另一端與所述小臂的一端相鉸接，所述小臂的中部與所述大臂的另一端相鉸接，所述小臂驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述曲柄作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)最后才通過所述連桿作用在所述小臂上，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)架呈“L”狀，所述大臂驅(qū)動(dòng)裝置與所述小臂驅(qū)動(dòng)裝置安裝于所述旋轉(zhuǎn)支架的同一側(cè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種搬運(yùn)碼垛機(jī)器人，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置、所述大臂驅(qū)動(dòng)裝置與所述小臂驅(qū)動(dòng)裝置均包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)和連接所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的減速器。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種搬運(yùn)碼垛機(jī)器人，其特征在于，所述減速器均采用多級(jí)行星齒輪減速器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種搬運(yùn)碼垛機(jī)器人，其特征在于，所述小臂的另一端還安裝有腕部支架，所述腕部支架上安裝有用于搬運(yùn)物品的機(jī)械爪或真空吸附裝置。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種搬運(yùn)碼垛機(jī)器人，其特征在于，所述腕部支架的下端與所述小臂的另一端相鉸接，所述腕部支架的上端還鉸接安裝有平衡連桿裝置，所述平衡連桿裝置包括上平衡桿和下平衡桿，上平衡桿的一端與腕部支架的上端鉸接，上平衡桿的另一端安裝于所述小臂的中部與所述大臂的鉸接安裝處，所述下平衡桿的一端安裝于所述小臂的中部與所述大臂的鉸接安裝處，所述下平衡桿的另一端與所述小臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述平衡連桿裝置的連桿結(jié)構(gòu)與所述大臂、曲柄、連桿以及小臂共同構(gòu)成的連桿結(jié)構(gòu)相同，通過雙重力臂驅(qū)動(dòng)所述腕部支架的上下端同時(shí)運(yùn)動(dòng)，使所述腕部支架在工作時(shí)保持水平狀態(tài)。