[實用新型]一種六自由度八連桿機構式變胞汽車焊接機器人

有效

• 申請號: 201520137515.6
• 申請日: 2015-03-11
• 公開（公告）號: CN204657779U
• 公開（公告）日: 2015-09-23
• 發明（設計）人: 胥剛;黃敏雄;朱先明;陳剛;張健麗
• 申請（專利權）人: 湖南汽車工程職業學院;胥剛
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種六自由度八連桿機構式變胞汽車焊接機器人，其特征在于：

一種六自由度八連桿機構式變胞汽車焊接機器人由帶并聯閉環子鏈的執行機構子鏈和串聯執行機構子鏈組成，

所述帶并聯閉環子鏈的執行機構子鏈包括機身、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第一液壓桿、第二液壓桿、第一支架、第二支架及機架，機身第一個連接端通過第一轉動副連接在機架上，機身通過第一轉動副驅動，機身第二個連接端通過第一固定副與第一支架一端連接，第一支架另一端通過第一轉動副與第一連桿一端連接，第一連桿另一端通過第二轉動副與第二連桿一端連接，第二連桿另一端通過第三轉動副與第三連桿第一個連接端連接，第三連桿第二個連接端與第二液壓桿一端通過第四轉動副連接，第三連桿第三個連接端與串聯的執行機構主鏈第四連桿第二個連接端通過第七轉動副連接，第二液壓桿另一端通過第一移動副與第一液壓桿一端連接，第一液壓桿另一端通過第五轉動副與第二支架一端連接，第二支架另一端通過第二固定副與機身第三個連接端連接，

所述串聯執行機構子鏈包括機身、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第七連桿、第八連桿、末端執行器和機架，機身第一個連接端通過第一轉動副連接在機架上，機身通過第一轉動副驅動，機身第四個連接端通過第三個固定副與第三支架一端連接，第三支架另一端與第四連桿第一個連接端通過第六轉動副連接，第四連桿第二個連接端與第三連桿第三個連接端通過第七轉動副連接，第四連桿第三個連接端與第五連桿一端通過第八轉動副連接，第五連桿另一端與第六連桿一端通過第九轉動副連接，第六連桿另一端與第七連桿一端通過第十轉動副連接，第七連桿另一端與第八連桿一端通過第十一轉動副連接，第八連桿另一端與末端執行器通過第十二轉動副連接。