[實用新型]一種基于力傳感器的三維運動控制手柄

有效

• 申請號: 201520135186.1
• 申請日: 2015-03-10
• 公開（公告）號: CN204487581U
• 公開（公告）日: 2015-07-22
• 發明（設計）人: 王志軍;賀靜;崔冰艷;李占賢
• 申請（專利權）人: 河北聯合大學
• 主分類號: B25J13/02
• 分類號: B25J13/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于力傳感器的三維運動控制手柄，其特征在于，包括：手柄桿、塔彈簧、支架、虎克鉸十字軸、虎克鉸下連接體、移動副底座、三維力傳感器和拉伸彈簧；

所述控制手柄底部為三維力傳感器，支架下端固定在三維力傳感器的上平臺上，支架上端與塔彈簧的大直徑端連接，塔彈簧的小徑端與手柄桿連接，移動副底座下端面與三維力傳感器的上平臺連接，且位于上平臺的中心，移動副底座中心具有一定深度的沉孔，所述沉孔與虎克鉸下連接體的柱體連接并構成移動副，拉伸彈簧的一端與移動副底座沉孔底部連接，另一端與虎克鉸下連接體的柱體連接，手柄桿與虎克鉸下連接體通過虎克鉸十字軸連接。

2.如權利要求1所述的控制手柄，其特征在于，所述移動副底座中心具有一定深度的沉孔為方形。

3.如權利要求1所述的控制手柄，其特征在于，所述虎克鉸下連接體一端為方形柱體。

4.如權利要求1所述的控制手柄，其特征在于，所述移動副底座為四棱柱體。

5.如權利要求1所述的控制手柄，其特征在于，手柄桿上端為圓球頭。

6.如權利要求1所述的控制手柄，其特征在于，手柄桿端與虎克鉸十字軸的一根軸通過轉動副連接，虎克鉸十字軸的另一根軸與虎克鉸下連接體上端通過轉動副連接。

7.如權利要求1所述的控制手柄，其特征在于，拉伸彈簧為圓柱狀。