[實(shí)用新型]一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520131454.2
• 申請日: 2015-03-09
• 公開（公告）號: CN204655370U
• 公開（公告）日: 2015-09-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 石浩;翟巧波;王亞光
• 申請（專利權(quán)）人: 北京大基康明醫(yī)療設(shè)備有限公司
• 主分類號: A61G7/08
• 分類號: A61G7/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪，該發(fā)明用于專門的PET/MRI/CT檢測病床運(yùn)輸機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前醫(yī)院多采用人工方式實(shí)現(xiàn)病人從護(hù)理床到CT、PET和MRI間的搬運(yùn)，實(shí)現(xiàn)無體位變化的圖像融合。另外，由CT所帶來的輻射傷害，也成為了醫(yī)護(hù)人員的極大困擾。所以，亟待一種實(shí)現(xiàn)病人從護(hù)理床到CT、PET和MRI間的轉(zhuǎn)運(yùn)的自動控制設(shè)備，而自動伸縮抓取機(jī)構(gòu)及其抓取床板的方法是此自動控制設(shè)備的關(guān)鍵，所以設(shè)計(jì)一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪就顯的尤為重要。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，適應(yīng)現(xiàn)實(shí)需要，公開了一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪，用于專門的PET/MRI/CT檢測病床運(yùn)輸機(jī)器人，可以自動伸縮，更方便運(yùn)輸機(jī)器人自動抓取床板，在抓取床板伸縮過程中，自動定位停止位置抓取與運(yùn)送到位后收回，實(shí)現(xiàn)病人安全、高效轉(zhuǎn)移，節(jié)約了人力，同時避免了醫(yī)療設(shè)備對醫(yī)生的傷害，提高了醫(yī)院的智能化水平。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案為：

一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪，包括床固定接口座、床移動?接口座、步進(jìn)電機(jī)和伸縮機(jī)構(gòu)，床固定接口座后部通過開有螺栓孔可連接至醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的主梁，床固定接口座前部兩側(cè)內(nèi)部開有滑槽，床移動接口座兩側(cè)外部設(shè)有滑軌并安裝于床固定接口座前部兩側(cè)內(nèi)部的滑槽中，床移動接口座通過滑軌在床固定接口座前部兩側(cè)內(nèi)部的滑槽中可以前后伸縮滑動，步進(jìn)電機(jī)固定至床移動接口座中間的上面，伸縮機(jī)構(gòu)位于床移動接口座的中間下部的安裝孔中。

本發(fā)明公開的一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪的實(shí)施例中，床移動接口座前部左右對稱開有四個虎口，每個虎口中設(shè)有一個抓取機(jī)構(gòu)，抓取機(jī)構(gòu)包括上手指、手指軸、下手指和手指彈簧，上手指為小“L”形，上手指的前部和尾部分別開有腰形槽和連接孔，腰形槽中安裝有橡膠墊，手指軸穿過連接孔和床移動接口座的安裝孔將上手指固定至虎口上部，下手指安裝于床移動接口座前部虎口的滑槽中，下手指上端設(shè)有一個小橫梁，小橫梁壓緊上手指的頂部，手指彈簧安裝在手指軸上并位于上手指和所述下手指之間，手指彈簧的一端位于上手指的下面，手指彈簧的另一端位于虎口的后端。

本發(fā)明公開的一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪的實(shí)施例中，伸縮機(jī)構(gòu)包括蝸桿、渦輪、傳動絲杠、固定螺母、前接觸開關(guān)和后接觸開關(guān)，蝸桿的一端通過螺釘固定至步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上，蝸桿的另一端通過小階梯軸連接至床移動接口座，渦輪通過螺母固定于傳動絲杠的一端，蝸桿和渦輪通過相互配合的螺紋嚙合在一起，傳動絲杠依次穿過渦輪、床移動接口座和床固定接口座，渦輪和傳動絲杠之間相接觸的位置分別設(shè)有鍵和鍵槽，傳動絲杠通過螺紋旋入固定螺母并通過?固定螺母固定至床固定接口座，前接觸開關(guān)安裝于床移動接口座的前部，后接觸開關(guān)安裝于床固定接口座的后部。

本發(fā)明公開的一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪的實(shí)施例中，前接觸開關(guān)和后接觸開關(guān)均為接觸器行程開關(guān)并與步進(jìn)電機(jī)連接。

本發(fā)明公開的一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪的實(shí)施例中，床固定接口座與所述床移動接口座之間，在傳動絲杠的兩側(cè)分別設(shè)有一個導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，導(dǎo)向結(jié)構(gòu)包括導(dǎo)向柱和導(dǎo)向套，導(dǎo)向柱可移動地穿入導(dǎo)向套中，導(dǎo)向柱一端設(shè)有螺紋并直接固定至床固定接口座上，導(dǎo)向套通過螺栓固定至床移動接口座上。

本發(fā)明公開的一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪的實(shí)施例中，床固定接口座與床移動接口座之間還設(shè)有拖鏈，拖鏈兩端均設(shè)有開口。

本發(fā)明公開了一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪的伸縮抓取床板方法，包括伸縮運(yùn)動和抓取床板；

其中，伸縮運(yùn)動，步進(jìn)電機(jī)通過輸出軸帶動渦桿轉(zhuǎn)動，渦桿通過螺紋帶動渦輪旋轉(zhuǎn)，渦輪通過鍵和傳動絲杠上的鍵槽，帶動傳動絲杠轉(zhuǎn)動，傳動絲杠轉(zhuǎn)動時，通過床固定接口座上固定螺母的螺紋帶動床移動接口座做伸縮運(yùn)動，床移動接口座是通過滑軌在床固定接口座前部兩側(cè)內(nèi)部的滑槽中做前后伸縮滑動；

其中，抓取床板，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)通過伸縮機(jī)構(gòu)將抓取機(jī)構(gòu)伸至床板并抓取時，抓取機(jī)構(gòu)的下手指由于支撐床板而沿床移動接口座前部虎口的滑槽向下滑動，此時下手指位于上手指頂部的小橫梁向下壓上手指，使其繞手指軸轉(zhuǎn)動，從而上手指與下手指閉合抓取床板，當(dāng)床板?放下后，手指彈簧使上手指和下手指復(fù)位從而自動打開；

本發(fā)明公開的一種醫(yī)療病床運(yùn)輸機(jī)器人的伸縮爪的伸縮抓取床板方法的實(shí)施例中，還包括導(dǎo)向結(jié)構(gòu)導(dǎo)向，當(dāng)床移動接口座伸縮運(yùn)動時，導(dǎo)向結(jié)構(gòu)的導(dǎo)向柱在導(dǎo)向套中同時做伸縮運(yùn)動，導(dǎo)向結(jié)構(gòu)通過導(dǎo)向套對導(dǎo)向柱的導(dǎo)向從而實(shí)現(xiàn)對床移動接口座伸縮運(yùn)動的導(dǎo)向。