[實用新型]一種全向式移動輪模塊

有效

• 申請號: 201520126438.4
• 申請日: 2015-03-04
• 公開（公告）號: CN204489002U
• 公開（公告）日: 2015-07-22
• 發明（設計）人: 陳昊;陶衛軍;劉佳耀;李曾健;黃晶晶;邵奇
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 孟睿

1.一種全向式移動輪模塊，其特征在于，包括安裝主板、舵機、花鍵軸、U型板和輪轂電機；舵機和花鍵軸安裝在安裝主板上；花鍵軸的一端固定有花鍵軸齒輪，另一端固定有U型板；舵機輸出軸上的舵機齒輪與花鍵軸齒輪相嚙合；輪轂電機轉動軸的左右兩端固定在U型板的兩個枝杈端部；花鍵軸的中心軸線垂直于輪轂電機軸轉動軸的中心軸線。

2.如權利要求1所述全向式移動輪模塊，其特征在于，還包括控制板和輪轂電機的驅動器；控制板用于通過通訊接口接收外部控制輪轂電機轉向和運動的指令；舵機與控制板連接，按照控制板發送的指令控制舵機轉動角度；輪轂電機與驅動器連接，驅動器與控制板連接，驅動器按照控制板發送的指令控制輪轂電機前后運動。

3.如權利要求2所述全向式移動輪模塊，其特征在于，所述舵機齒輪通過與舵機輸出軸的過盈配合實現周向定位，通過舵機上的凸臺實現軸向定位。

4.如權利要求2所述全向式移動輪模塊，其特征在于，花鍵軸齒輪與花鍵軸之間通過定位銷實現軸向定位，通過齒輪鍵實現周向定位。

5.如權利要求2所述全向式移動輪模塊，其特征在于，在U型板與花鍵軸連接的對應部位，U型板固定有銅嵌套，花鍵軸帶有花鍵，花鍵軸嵌入銅嵌套內部從而實現U型板與花鍵軸之間在水平方向無相對位移。

6.如權利要求2所述全向式移動輪模塊，其特征在于，在下軸承內圈至U型板表面之間的花鍵軸上貼合安裝有套筒，花鍵軸的下端通過螺母限位，使花鍵軸與U型板之間在垂直方向無相對運動。

7.如權利要求2所述全向式移動輪模塊，其特征在于，還包括上軸承和下軸承，上軸承和下軸承對稱安裝在花鍵軸的一個軸肩處，用于保證花鍵軸繞中心軸線旋轉的平穩性；其中，上軸承通過安裝主板的下部定位其軸承外圈，通過花鍵軸的軸肩定位其軸承內圈；下軸承通過花鍵軸的軸肩定位其軸承內圈，通過軸承蓋定位其軸承外圈。

8.如權利要求7所述全向式移動輪模塊，其特征在于，還包括軸承架，軸承架固定在安裝主板上，軸承架下部設置有一個軸承蓋，上軸承和下軸承放置在軸承架內，用于保護上軸承和下軸承。

9.如權利要求1所述全向式移動輪模塊，其特征在于，還包括：

主板蓋板，固定在安裝主板的正上方，作為與外部設備連接的連接部；

主板側板，固定在安裝主板和主板蓋板上，用于保護安裝主板上安裝的組件。