[實用新型]一種擺臂式履帶排爆機器人

有效

• 申請號: 201520113328.4
• 申請日: 2015-02-16
• 公開（公告）號: CN204673626U
• 公開（公告）日: 2015-09-30
• 發明（設計）人: 丁承君;陳永勝;馬郡;彭巨偉
• 申請（專利權）人: 泰華宏業（天津）機器人技術研究院有限責任公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 程毓英

技術領域

本實用新型屬于安防領域，涉及一種可在復雜地形排除爆炸物的排爆機器人。

背景技術

隨著科學技術的飛速發展，恐怖主義也日益猖獗，違法分子自制炸藥，自制遙控和定時炸彈裝置的能力也越來越強，對世界各國造成了威脅，給各國人民造成了恐慌。恐怖活動帶來的破壞和傷亡也日益加劇，與此同時在危險和突發事故的處置中,機器人的應用日益廣泛。

排爆機器人可以代替人工進入危險區域進行偵查，排除爆炸物。目前，國際市場上多為陸地式排爆機器人，而在復雜崎嶇的地形環境中的排爆案例日益增多，同時對下部車體要求越來越高，對車體的開發也越來越成熟，但還存在一定缺陷，機動性差，布局失衡，越障能力差，不能夠越過較高障礙，不能攀爬樓梯，只能穿越路面情況復雜的平地。

實用新型內容

鑒于上述現有技術的缺陷，本實用新型解決的技術問題是：提供一種可以在復雜地形中順利行進的擺臂履帶式排爆機器人。

一種擺臂式履帶排爆機器人，包括車體(4)，機械臂(2)，位于機械臂(2)前端并用于夾持爆炸物的機械手爪(1-1)和視覺監視系統，其特征在于，

所述的車體(4)包括箱體(20)、4個輪胎(7)、4個輪胎履帶輪(19)、兩個輪胎履帶(16)、4個小履帶輪(5)、4個擺臂履帶(6)和2組擺臂(10)，所述的輪胎(7)、輪胎履帶輪(19)、輪胎履帶(16)和小履帶輪(5)和擺臂履帶(6)對稱分布在箱體兩側，2組擺臂分別位于箱體的前方和后方，輪胎電機(23)和擺臂電機(22)與箱體固定連接；

每個輪胎(7)固定在輪胎連接筒(18)上，輪胎連接筒(18)固定在帶輪連接盤(17)上，帶輪連接盤(17)與輪胎履帶輪(19)固定連接；

每個輪胎履帶(16)越過兩個輪胎履帶輪(19)、輪胎履帶張緊輪和輪胎履帶導向輪，并通過T型槽對輪胎履帶張緊輪的位置的改變來調節輪胎履帶(16)的張緊程度，輪胎履帶導向輪使輪胎履帶(16)保持正確位置不偏離；

輪胎電機(23)驅動輪胎履帶輪(19)，輪胎履帶輪(19)帶動輪胎履帶(16)運動；

每組擺臂包括用擺臂連接桿(21)連接起來并對稱分布在箱體兩側的2個擺臂(10)，擺臂(10)通過軸承(28)與箱體相連，通過軸承(27)與輪胎履帶輪(19)相連，由擺臂電機(22)驅動擺臂(10)?上下動作；

4個小履帶輪(5)分別通過擺臂小履帶輪軸(49)連接在相應的擺臂(10)的前端；每個擺臂履帶(6)越過位于同側并相鄰的小履帶輪(5)、輪胎履帶輪(19)、張緊輪和擺臂履帶導向輪，并通過T型槽對擺臂履帶張緊輪的位置的改變來調節擺臂履帶(6)的張緊程度，擺臂履帶導向輪使擺臂履帶(6)保持正確位置不偏離；

所述的機械臂包括小臂(1-3)，肘關節(1-5)，大臂(1-24)、肩關節(1-14)和底座關節(1-27)，

小臂(1-3)包括外殼、小臂腕關節(1-19)和位于小臂(1-3)外殼內的小臂移動關節(1-2)，機械手爪(1-1)與小臂移動關節(1-2)通過小臂腕關節(1-19)相連；機械手爪驅動電機(1-15)的轉動驅動機械手爪(1-1)轉動和腕關節(1-19)的旋轉；

小臂移動關節(1-2)在推桿電機(1-4)驅動下伸長或收縮；在小臂(1-3)外殼內側的頂端固定有大L滑塊(1-31)，用于限制小臂移動關節(1-2)的行程；

肘關節(1-5)包括與小臂(1-3)相連的機械臂肘關節蝸輪蝸桿(1-16)、機械臂肘關節電機(1-17)，驅動肘關節(1-5)的機械臂肘關節電機(1-17)通過機械臂肘關節蝸輪蝸桿(1-16)被固定在側板(1-23)上，側板(1-23)固定在機械臂大臂(1-24)上，通過機械臂肘關節電機(1-17)的轉動帶動機械臂肘關節蝸輪蝸桿(1-16)轉動，從而帶動小臂(1-3)轉動；

大臂(1-24)與肩關節(1-14)相連，肩關節(1-14)由機械臂肩關節的電機(1-18)驅動機械臂肩關節蝸輪蝸桿(1-11)，從而帶動機械臂大臂的旋轉；由底座關節電機(1-28)帶動旋轉底座關節(1-27)，從而實現整個機械臂的轉動。

其中，擺臂電機(22)驅動擺臂(10)動作的機構包括由擺臂電機直接驅動的小齒輪(25)，與小齒輪(25)相嚙合的大齒輪(26)以及大帶輪軸(35)和二減速機(30)，大齒輪(26)通過大帶輪軸(35)將運動傳遞給第二減速機(30)，由第二減速機(30)驅動擺臂(10)上下動作。