[實(shí)用新型]基于多旋翼機(jī)的反恐排爆機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520113123.6
• 申請(qǐng)日: 2015-02-16
• 公開（公告）號(hào): CN204450539U
• 公開（公告）日: 2015-07-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬郡;段萍;丁承君
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河北工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/08
• 分類號(hào): B25J9/08;B25J19/00;B25J11/00
• 代理公司: 天津市北洋有限責(zé)任專利代理事務(wù)所 12201
• 代理人: 程毓英

1.一種基于多旋翼機(jī)的反恐排爆機(jī)器人，包括機(jī)械臂以及機(jī)械手爪(1-1)，機(jī)械手抓(1-1)連接在機(jī)械臂頂端，用于進(jìn)行爆炸物體的抓取，其特征在于，還包括旋翼飛行部分，所述的旋翼飛行部分包括旋翼平臺(tái)及多個(gè)均勻分布在平臺(tái)邊緣的旋翼臂(2-8)，在每個(gè)旋翼臂的頂端各設(shè)置有一個(gè)螺旋槳(2-7)，由飛行電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋翼旋轉(zhuǎn)；所述的機(jī)械臂固定連接在旋翼平臺(tái)上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于：所述的機(jī)械臂包括小臂(1-3)，肘關(guān)節(jié)(1-5)，大臂(1-24)、肩關(guān)節(jié)(1-14)和底座關(guān)節(jié)(1-27)；

小臂(1-3)包括外殼、小臂腕關(guān)節(jié)(1-19)和位于小臂(1-3)外殼內(nèi)的小臂移動(dòng)關(guān)節(jié)(1-2)，機(jī)械手爪(1-1)與小臂移動(dòng)關(guān)節(jié)(1-2)通過小臂腕關(guān)節(jié)(1-19)相連；機(jī)械手爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1-15)的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手爪(1-1)轉(zhuǎn)動(dòng)和腕關(guān)節(jié)(1-19)的旋轉(zhuǎn)；

小臂移動(dòng)關(guān)節(jié)(1-2)在推桿電機(jī)(1-4)驅(qū)動(dòng)下伸長(zhǎng)或收縮；在小臂(1-3)外殼內(nèi)側(cè)的頂端固定有大L滑塊(1-31)，用于限制小臂移動(dòng)關(guān)節(jié)(1-2)的行程；

肘關(guān)節(jié)(1-5)包括與小臂(1-3)相連的機(jī)械臂肘關(guān)節(jié)蝸輪蝸桿(1-16)、機(jī)械臂肘關(guān)節(jié)電機(jī)(1-17)，驅(qū)動(dòng)肘關(guān)節(jié)(1-5)的機(jī)械臂肘關(guān)節(jié)電機(jī)(1-17)通過機(jī)械臂肘關(guān)節(jié)蝸輪蝸桿(1-16)被固定在側(cè)板(1-23)上，側(cè)板(1-23)固定在機(jī)械臂大臂(1-24)上，通過機(jī)械臂肘關(guān)節(jié)電機(jī)(1-17)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)機(jī)械臂肘關(guān)節(jié)蝸輪蝸桿(1-16)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)小臂(1-3)轉(zhuǎn)動(dòng)；

大臂(1-24)與肩關(guān)節(jié)(1-14)相連，肩關(guān)節(jié)(1-14)由機(jī)械臂肩關(guān)節(jié)的電機(jī)(1-18)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂肩關(guān)節(jié)蝸輪蝸桿(1-11)，從而帶動(dòng)機(jī)械臂大臂的旋轉(zhuǎn)；由底座關(guān)節(jié)電機(jī)(1-28)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)底座關(guān)節(jié)(1-27)，從而實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)。