[實用新型]一種腹腔鏡微創手術機器人機械臂RCM機構有效
| 申請號： | 201520109288.6 | 申請日： | 2015-02-14 |
| 公開（公告）號： | CN204446127U | 公開（公告）日： | 2015-07-08 |
| 發明（設計）人： | 施益智;李耀;傅艦艇;楊德偉 | 申請（專利權）人： | 中國科學院重慶綠色智能技術研究院 |
| 主分類號： | A61B19/00 | 分類號： | A61B19/00 |
| 代理公司： | 北京同恒源知識產權代理有限公司 11275 | 代理人： | 趙榮之 |
| 地址： | 400714 *** | 國省代碼： | 重慶;85 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 腹腔鏡 手術 機器人 機械 rcm 機構 | ||
1.一種腹腔鏡微創手術機器人機械臂RCM機構，其特征在于：包括連桿Ⅰ、連桿Ⅱ、連桿Ⅲ、連桿Ⅳ、連桿Ⅴ、連桿Ⅵ、直線運動輸出機構Ⅰ、直線運動輸出機構Ⅱ、轉動輸出機構與手術器械；所述直線運動輸出機構Ⅰ設置在連桿Ⅵ上，所述連桿Ⅰ、連桿Ⅱ及連桿Ⅴ相平行，所述連桿Ⅲ、連桿Ⅳ及連桿Ⅵ相平行，所述連桿Ⅰ與連桿Ⅱ一端分別鉸接在連桿Ⅵ兩端，所述連桿Ⅲ與連桿Ⅳ一端分別鉸接在連桿Ⅴ一側，所述連桿Ⅰ的空置端與連桿Ⅲ的空置端相鉸接，所述連桿Ⅱ的空置端與連桿Ⅳ的空置端相鉸接，所述連桿Ⅱ與連桿Ⅲ鉸接，且各連桿鉸接后形成雙平行四邊形機構；所述轉動輸出機構設置在連桿Ⅴ另一側，所述直線運動輸出機構Ⅱ兩端分別鉸接在連桿Ⅲ與連桿Ⅴ上，所述手術器械設置在直線運動輸出機構Ⅰ上。
2.根據權利要求1所述的腹腔鏡微創手術機器人機械臂RCM機構，其特征在于：所述連桿Ⅴ為異形連桿，包括直桿部及彎折部，所述連桿Ⅲ與連桿Ⅳ一端分別鉸接在連桿Ⅴ的直桿部一側，所述轉動輸出機構設置在連桿Ⅴ的彎折部一側。
3.根據權利要求2所述的腹腔鏡微創手術機器人機械臂RCM機構，其特征在于：所述直線運動輸出機構Ⅰ與直線運動輸出機構Ⅱ上對應設有直線運動部件Ⅰ與直線運動部件Ⅱ，所述手術器械設置在直線運動部件Ⅰ上，所述直線運動部件Ⅱ的伸出端鉸接在連桿Ⅲ上，直線運動輸出機構Ⅱ底部鉸接在連桿Ⅴ上。
4.根據權利要求1所述的腹腔鏡微創手術機器人機械臂RCM機構，其特征在于：所述轉動輸出機構為液壓馬達或氣動馬達。
5.根據權利要求1所述的腹腔鏡微創手術機器人機械臂RCM機構，其特征在于：所述轉動輸出機構為伺服電機。
6.根據權利要求5所述的腹腔鏡微創手術機器人機械臂RCM機構，其特征在于：所述伺服電機與連桿Ⅴ間設有減速器與制動器。
7.根據權利要求1所述的腹腔鏡微創手術機器人機械臂RCM機構，其特征在于：所述直線運動輸出機構Ⅰ與直線運動輸出機構Ⅱ為電動缸或液壓缸或氣動缸或直線滑臺。
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