[實用新型]一種縱向泊車機器人

有效

• 申請號: 201520099092.3
• 申請日: 2015-02-10
• 公開（公告）號: CN204804421U
• 公開（公告）日: 2015-11-25
• 發明（設計）人: 李罡;龍亞勝;張文德
• 申請（專利權）人: 廣州信邦汽車裝備制造有限公司
• 主分類號: E04H6/30
• 分類號: E04H6/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

【技術領域】

本實用新型涉及一種自動機器人，特別是一種縱向泊車機器人。

【背景技術】

現有大中城市的汽車保有量越來越多，泊車是一個非常大的難題，特別是中心城區停車場有限，給行車人員泊車造成非常大的困難，為了有效利用有限的停車場，需要使用自動泊車的機器人實現自動泊車，由于不同的停車場結構，需要設置不同的泊車類型來提高停車場的泊車容量。

【實用新型內容】

本實用新型提供一種縱向泊車機器人，以便于設置為縱向泊車位的停車場使用，以提高泊車效率。

為了解決上述技術問題，本實用新型提供一種縱向泊車機器人，包括機器人底座，所述機器人底座包括兩個平行設置的機器人側體，所述兩機器人側體通過機器人主體連接形成容納車體的U形腔，在所述機器人底座的底部、靠近四角的位置上設有使機器人底座移動的驅動輪；在所述機器人主體上設有兩個相互平行的升降機構，在所述兩個述升降機構上分別設有相互平行的呈Z字形的車輪承載機構，所述兩個車輪承載機構的大部分位于所述U形腔的內部，并靠近所述機器人主體的側面，所述兩個車輪承載機構分別設有與所述機器人側體平行的車輪承載端，所述每個車輪承載端的一側面分別設有與其垂直的第一U形車輪支撐部件和第二U形車輪支撐部件，所述兩個第一U形車輪支撐部件的中心之間的連線與所述兩個第二U形車輪支撐部件的中心之間的連線平行；所述機器人還包括驅動所述兩車輪承載機構橫向移動的橫向伸縮機構。

本實用新型的有益效果是：由于機器人主體上設有升降機構，升降機構上設有兩個車輪承載機構，兩個車輪承載機構分別設有與機器人側體平行的車輪承載端，每個車輪承載端分別設有與其垂直的第一U形車輪支撐部件和第二U形車輪支撐部件，兩個第一U形車輪支撐部件的中心之間的連線與兩個第二U形車輪支撐部件的中心之間的連線平行；當泊車時，泊車機器人位于車體的正面或后面，將兩車輪承載端伸入車體的底部，使車輪承載端上的U形車輪支撐部件與車體的輪胎對準，然后啟動橫向伸縮機構移動車輪承載端，使四個車輪都處于第一、二U形車輪支撐部件上，然后通過升降機構向上提升車輪承載機構，這樣車輪及車體就會隨著車輪承載機構一起向上提升，并離開地面，泊車機器人然后通過驅動輪將車輛運至指定的泊車位，以達到縱向泊車的目的。

進一步，所述第二U形車輪支撐部件與所述車輪承載端設有承載端伸縮機構。

采用上述進一步方案的有益效果是：通過承載端伸縮機構改變第二U形車輪支撐部件與第一U形車輪支撐部件之間的距離，以適應不同車輪軸距的車輛泊放要求。

進一步，所述承載端伸縮機構包括設置在所述車輪承載端上的直線滾柱導軌，所述直線滾柱導軌上設有承載端滑塊，所述第二U形車輪支撐部件安裝在所述承載端滑塊上，所述承載端滑塊的中心位置旋合有螺桿，所述螺桿與所述直線滾柱導軌平行；還包括承載端伺服電機，所述承載端伺服電機的轉動軸與所述螺桿連接。

采用上述進一步方案的有益效果是：直線滾柱導軌的運動介質以線面滾動接觸，提高了導軌的承載能力和剛度。

進一步，所述承載端滑塊為兩個，相互平行地設置在所述直線滾柱導軌上。

采用上述進一步方案的有益效果是：兩個承載端滑塊增大了直線滾柱導軌及承載端滑塊的承重力矩。

進一步，所述兩個升降機構的頂端通過支撐座連接，所述橫向伸縮機構包括設置在所述支撐座上的導軌，所述導軌上設有兩個滑塊，所述兩個滑塊分別通過車輪承載座與所述車輪承載機構相連，所述兩個滑塊通過驅動機構在所述導軌上滑動。

采用上述進一步方案的有益效果是：通過滑塊和導軌的橫向伸縮機構，實現兩車輪承載機構之間的距離改變。

進一步，所述機器人主體為分體結構，包括第一機器人主體和第二機器人主體，所述兩升降機構分別設置在所述第一機器人主體和所述第二機器人主體上；所述橫向伸縮機構設置在所述第一機器人主體和所述第二機器人主體之間。

采用上述進一步方案的有益效果是：由于機器人主體為分體結構，并且，兩分體結構之間這有橫向伸縮機構，通過橫向伸縮機構來改變機器人主體的兩分體部分之間的距離，從而實現，調整兩車輪承載機構之間的距離。

進一步，所述驅動機構為齒輪齒條驅動機構，包括所述兩個滑塊上分別設置為齒條結構，所述兩個齒條結構上分別嚙合有齒輪，所述兩個齒輪分別通過伺服電機驅動。

采用上述進一步方案的有益效果是：齒輪齒條傳動方式，承載力較大，精度較高，便于車輛的泊放；伺服電機轉動平滑，力矩穩定，便于驅動控制。

進一步，所述驅動機構為雙活塞式雙出桿液壓缸，所述液壓缸的兩個活塞桿分別與所述兩個車輪承載座連接。