[實用新型]一種清潔機器人清潔性能的檢測裝置

有效

• 申請號: 201520089901.2
• 申請日: 2015-02-09
• 公開（公告）號: CN204594708U
• 公開（公告）日: 2015-08-26
• 發明（設計）人: 沈斌;厲志飛;劉春學;柳順兵;沈裴裴
• 申請（專利權）人: 杭州市質量技術監督檢測院
• 主分類號: G01M99/00
• 分類號: G01M99/00
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 林超

技術領域

本實用新型涉及了一種檢測裝置，特別是涉及了一種清潔機器人清潔性能的檢測裝置。

背景技術

隨著科技水平的進步以及生活質量要求的提高，清潔機器人已經進入千家萬戶，代替人類從事繁瑣的清潔工作。但是，目前市場上的清潔機器人產品質量參差不齊，各個廠家沒有對關鍵參數進行標注，國內也缺乏相關標準，廣大消費者無法對其產品進行性能檢測，第三方質檢機構也只能按照原有吸塵設備的檢測標準進行部分指標認證。

實用新型內容

為了克服上述現有檢測設備和方案的缺點和不足，本實用新型的目的在于提供一種清潔機器人清潔性能的檢測裝置，實現對清潔機器人清潔率與覆蓋率的清潔機器人清潔性能檢測。

本實用新型采用的技術方案是：

本實用新型包括測量平板、測量裝置和輔助部件，其中：測量平板呈長方形，測量平板的四角分別安裝垂直于測量平板的第一支架、第二支架、第三支架和第四支架，測量平板的四條邊分別安裝有用于限位測量區域的第一擋板、第二擋板、第三擋板和第四擋板，待測清潔機器人在檢測開始時放置于測量平板其中一角的初始區域內；測量裝置包括四臺高精度CCD相機，四臺高精度CCD相機分別為第一相機、第二相機、第三相機和第四相機，第一相機、第二相機、第三相機和第四相機分別通過第一連接桿、第二連接桿、第三連接桿和第四連接桿鉸接安裝到第一支架、第二支架、第三支架和第四支架上，四個相機具有水平方向到豎直向下方向的90角旋轉，四個相機共同配合形成的視覺場覆蓋整個測量平板；輔助配件包括障礙物和粉塵分布器，障礙物擺放于測量平板上，粉塵分布器裝有用于待測清潔機器人清潔檢測的粉塵，粉塵分布器將粉塵均勻撒到測量平板表面。

所述的測量平板上鋪蓋有地板、瓷磚或者地毯。

所述的測量平板的長度不小于5m，寬度不小于4m，四個支架的高度不小于2m，四個擋板的高度不小于20cm。

所述的測量平板上任意相鄰障礙物之間的間距、障礙物與四周擋板的間距分別與待檢清潔機器人最大直徑之差均大于20mm，障礙物的高度不低于待檢清潔機器人的高度。

所述的粉塵分布器包括桶狀本體和灑頭：桶狀本體呈圓柱體，內部中空裝有粉塵，灑頭呈圓臺狀，內部中空，灑頭圓臺狀的小端通過螺紋連接到桶狀本體的頂端，灑頭圓臺狀的大端均布開有用于粉塵撒出的小孔。

所述的灑頭包括小孔為孔徑0.12mm的第一灑頭、小孔為孔徑0.16mm的第二灑頭或者小孔為孔徑0.20mm的第三灑頭。

與背景技術相比，本實用新型具有的有益效果是：

本實用新型通過利用粉塵分布器M和各種障礙物模擬清潔機器人的工作環境，讓清潔機器人正常工作一段時間后，通過對比清掃前后清潔盒凈增量與布灰量，計算得到清潔機器人的清潔率。通過機器視覺跟蹤清潔機器人運動軌跡采用重復覆蓋移除的方法，計算清潔機器人的覆蓋率。

本實用新型可同時對清潔機器人X的清潔量性能、覆蓋率性能進行高效、準確的檢測。

附圖說明

圖1是本實用新型的總體結構示意圖。

圖2是相機支撐結構示意圖。

圖3是粉塵分布器的結構示意圖。

圖4是本實用新型的檢測流程圖。

圖5是本實用新型的重復覆蓋移除方法示意圖。

圖中：S、測量平板，A1、第一相機，A2、第二相機，A3、第三相機,?A4、第四相機，B1、第一支架，B2、第二支架，B3、第三支架，B4、第四支架，C1、第一檔板，C2、第二檔板，C3、第三檔板，C4、第四檔板，D1、第一連接桿，T、障礙物，M、粉塵分布器，E、桶裝本體，N1、第一灑頭（孔徑0.12mm），N2、第二灑頭（孔徑0.16mm），N3、第三灑頭（孔徑0.20mm），X、清潔機器人，Q、初始區域。

具體實施方式

以下結合附圖和實施例對本實用新型作進一步說明。

如圖1所示，本實用新型包括測量平板S、測量裝置和輔助部件。

如圖1所示，測量平板S呈長方形，測量平板S的四角分別安裝垂直于測量平板S的第一支架B1、第二支架B2、第三支架B3和第四支架B4，測量平板S的四條邊分別安裝有用于限位測量區域的第一擋板C1、第二擋板C2、第三擋板C3和第四擋板C4，四個擋板垂直于測量平板S，待測清潔機器人X在檢測開始時放置于測量平板S其中一角的初始區域Q內，初始區域Q可為三角形區域；