[實用新型]多關節機械手

有效

• 申請號: 201520087230.6
• 申請日: 2015-02-06
• 公開（公告）號: CN204673604U
• 公開（公告）日: 2015-09-30
• 發明（設計）人: 張世宏
• 申請（專利權）人: 昆山威創精密機械有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02
• 代理公司: 昆山四方專利事務所 32212
• 代理人: 盛建德

1.一種多關節機械手，包括固定立架(5)、以及活動連接于所述固定立架上的機械手臂總成，其特征在于：該機械手臂總成包括皆為水平布置的第一臂體(1)、第二臂體(2)和第三臂體(3)，其中，所述第一臂體(1)通過一升降驅動機構(4)豎向滑動地安裝于所述固定立架(5)上，且所述第一臂體還能夠繞著擺動軸線(A)進行擺動，該擺動軸線(A)與所述第一臂體處于零位時的水平中心線相重合；所述第二臂體(2)連接于所述第一臂體(1)上，并能夠在所述第一臂體的帶動下進行擺動；所述第三臂體(3)連接于所述第二臂體(2)上，并能夠在所述第二臂體的帶動下做運動軌跡為垂直于該擺動軸線(A)的直線運動，所述第三臂體(3)上還連接有一供吸盤或夾爪安裝的法蘭盤(6)。

2.根據權利要求1所述的多關節機械手，其特征在于：所述第一臂體(1)、第二臂體(2)和第三臂體(3)的形狀相一致，皆為截面呈扁平形的長條狀結構；

以所述第一臂體處于零位狀態為基準，所述第一臂體、第二臂體和第三臂體從上往下依次布置并相互平行，且所述第一臂體、第二臂體和第三臂體長度方向的中心線還相重合；另該擺動軸線(A)亦與所述第一臂體(1)處于零位時的長度方向的中心線相重合。

3.根據權利要求2所述的多關節機械手，其特征在于：所述第一臂體(1)通過所述升降驅動機構(4)豎向滑動地安裝于所述固定立架(5)上的結構為：所述升降驅動機構(4)包括有固定基座(40)、滑軌(41)、第一馬達(42)、絲杠組?件、第一皮帶輪組和第一同步皮帶，其中，所述固定基座(40)的一側定位連接在所述固定立架(5)的上部上，所述固定基座(40)背向所述固定立架的另一側上定位鋪設有沿豎向延伸的所述滑軌(41)，所述第一馬達(42)、絲杠組件、第一皮帶輪組和第一同步皮帶皆定位內置于所述固定基座(40)中，所述絲杠組件包括絲杠(43)和滑設于所述絲杠上的傳動螺母(44)，所述第一皮帶輪組由一對第一皮帶輪(45)組成，該對第一皮帶輪分別固定套設于所述第一馬達的輸出軸和所述絲杠的一軸端上，且該對第一皮帶輪還通過所述第一同步皮帶(46)傳動連接；另設有一連接座(7)，所述第一臂體(1)長度方向的一側活動承接于所述連接座上，所述連接座還滑動連接于所述滑軌(41)上，且所述連接座還同時與所述傳動螺母(44)定位連接；

所述第一臂體還能夠繞著擺動軸線(A)進行擺動的結構為：還設有一動力驅動機構(8)，所述動力驅動機構包括第二馬達(80)和減速機(81)，所述第二馬達和減速機均定位內置于所述連接座(7)中，且所述減速機的輸入端與所述第二馬達的輸出端定位連接，所述減速機的輸出端與所述第一臂體(1)長度方向的一側定位連接。

4.根據權利要求3所述的多關節機械手，其特征在于：所述連接座(7)包括從上往下依次布置的第一座體(71)和第二座體(72)，所述第一座體(71)的一側滑動連接于所述滑軌(41)上，且所述第一座體的一側還同時與所述傳動螺母(44)定位連接；所述第二座體(72)上具有一用以容置所述動力驅動機構(8)的容置腔，且所述第二座體的上側與所述?第一座體(71)定位連接，所述第二座體的下側懸置于所述第一臂體(1)的上方。

5.根據權利要求3所述的多關節機械手，其特征在于：所述第二臂體(2)連接于所述第一臂體(1)上，并能夠在所述第一臂體的帶動下進行擺動的結構為：所述第二臂體(2)長度方向的一側通過第一軸承連接在所述第一臂體(1)長度方向的另一側上；另所述第一臂體(1)上還具有一沿其長度方向延伸的空腔，并還在所述第一臂體的空腔內設置有一第一傳動機構，所述第一傳動機構包括第二皮帶輪(92)和第三皮帶輪(93)，所述第二皮帶輪(92)相對所述第一臂體位置固定，且同時所述第二皮帶輪(92)還通過一第一連接軸與所述減速機(81)的輸出端定位連接，所述第三皮帶輪(93)定位套設于所述第一軸承的內圈上，且所述第三皮帶輪和第二皮帶輪還通過皮帶連接。