[實用新型]一種串并聯擬人機械臂

有效

• 申請號: 201520086113.8
• 申請日: 2015-02-06
• 公開（公告）號: CN204525515U
• 公開（公告）日: 2015-08-05
• 發明（設計）人: 李研彪;孫鵬;張利;趙章風;計時鳴
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00
• 代理公司: 杭州浙科專利事務所(普通合伙) 33213
• 代理人: 吳秉中

1.一種串并聯擬人機械臂，其特征在于：包括頂端基座(1)、第一動平臺(8)、大臂基座(9)、小臂基座(13)、底端基座(14)和第二動平臺(19)，頂端基座(1)通過第一運動鏈和第二運動鏈連接第一動平臺(8)，第一動平臺(8)底面固接大臂基座(9)的上端面，大臂基座(9)的下端通過轉動副鉸鏈與小臂基座(13)的上端連接，大臂基座(9)和小臂基座(13)間還設有第三運動鏈，小臂基座(13)的下端面與底端基座(14)的上端面固接，底端基座(14)的下端面中部固接撐桿(20)，撐桿(20)的下端通過球形鉸鏈連接第二動平臺(19)，底端基座(14)和第二動平臺(19)間還設有由相同構件構成的第四運動鏈、第五運動鏈和第六運動鏈；

所述第一運動鏈包括第一電機(2)、第一驅動桿(3)和第一連桿(4)，第一電機(2)的轉動軸固接第一驅動桿(3)的一端，第一驅動桿(3)的另一端通過轉動副鉸鏈連接第一連桿(4)的一端，第一連桿(4)的另一端通過轉動副鉸鏈與第一動平臺(8)的側面連接；

所述第二運動鏈包括第二電機(5)，第二驅動桿(6)和第二連桿(7)，第二電機(5)的轉動軸固接第二驅動桿(6)的一端，第二驅動桿(6)的另一端通過轉動副鉸鏈連接第二連桿(7)的一端，第二連桿(7)的另一端與第一動平臺(8)的頂面固接；

所述第一電機(2)和第二電機(5)在空間布置上相互垂直且均固定在頂端基座(1)上；第一電機(2)和第二電機(5)分別驅動第一運動鏈和第二運動鏈實現第一動平臺(8)的兩個自由度；

所述第三運動鏈包括第三電機(10)、曲柄(11)和第三連桿(12)，第三電機(10)固定在大臂基座(9)的側面，電機的轉動軸固接曲柄(11)的一端，曲柄(11)的另一端通過轉動副鉸鏈連接第三連桿(12)的一端，第三連桿(12)的另一端通過轉動副鉸鏈連接小臂基座(13)；第三電機(10)驅動第三運動鏈實現大臂基座(9)和小臂基座(13)的相對轉動；

所述第四運動鏈包括第一電動液壓推桿(16)、第一復合鉸(17)、第二復合鉸和第一定長桿(18)，第一電動液壓推桿(16)的基座上端面與底端基座(14)的下端面固接且位于底端基座(14)下端面的左端，第一電動液壓推桿(16)的活塞桿連接第一復合鉸(17)的上端面，第一復合鉸(17)的下端面連接第一定長桿(18)的上端，第一定長桿(18)的下端連接第二復合鉸的上端面，第二復合鉸的下端面固接第二動平臺(19)的上端面；

所述第五運動鏈包括第二電動液壓推桿、第三復合鉸、第四復合鉸和第二定長桿，第二電動液壓推桿的基座上端面與底端基座(14)的下端面固接且位于底端基座(14)下端面的右端，第二電動液壓推桿的活塞桿連接第三復合鉸的上端面，第三復合鉸的下端面連接第二定長桿的上端，第二定長桿的下端連接第四復合鉸的上端面，第四復合鉸的下端面固接第二動平臺(19)的上端面；

所述底端基座(14)下端面固接與底端基座(14)垂直的第一撐板(15)，所述第二動平臺(19)上端面固接與第二動平臺(19)垂直的第二撐板(21)，所述第一撐板(15)和第二撐板(21)平行安裝；

所述第六運動鏈包括第三電動液壓推桿、第五復合鉸、第六復合鉸和第三定長桿，第六運動鏈與第四運動鏈相互垂直，第三電動液壓推桿的基座端面固接撐板的內側端面，第三電動液壓推桿的活塞桿連接第五復合鉸的一端，第五復合鉸的另一端連接第三定長桿的一端，第三定長桿的另一端連接第六復合鉸的一端，第六復合鉸的另一端連接第二撐板(21)的內側端面。

2.根據權利要求1所述的一種串并聯擬人機械臂，其特征在于：所述頂端基座(1)設有相互垂直的兩個豎直端面，第一電機(2)和第二電機(5)分別固定在兩個豎直端面上。

3.根據權利要求1所述的一種串并聯擬人機械臂，其特征在于：所述第一撐板(15)通過螺栓固定在底端基座(14)下端面的左側，所述第二撐板(21)通過螺栓固定在第二動平臺(19)上端面的右側。

4.根據權利要求1所述的一種串并聯擬人機械臂，其特征在于：所述第一電動液壓推桿(16)、第二電動液壓推桿和第三電動液壓推桿均為相同部件。

5.根據權利要求1所述的一種串并聯擬人機械臂，其特征在于：所述第一復合鉸(17)、第二復合鉸、第三復合鉸、第四復合鉸、第五復合鉸和第六復合鉸均為相同部件。

6.根據權利要求1所述的一種串并聯擬人機械臂，其特征在于：所述第一定長桿(18)、第二定長桿和第三定長桿均為相同部件。