[實用新型]一種機械手

有效

• 申請號: 201520084564.8
• 申請日: 2015-02-06
• 公開（公告）號: CN204414103U
• 公開（公告）日: 2015-06-24
• 發明（設計）人: 王小川
• 申請（專利權）人: 王小川
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/08
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 孫仿衛;汪青

1.一種機械手，包括機架、設置在所述機架上且能夠上下滑動的橫梁、沿所述橫梁的長度方向滑動地設置的移載手臂及用于取放物品的取放元件，其特征在于：所述移載手臂包括與所述橫梁滑動地設置的主手臂、一端與所述主手臂的一端相連的副手臂，所述取放元件設置在所述副手臂上。

2.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于：所述副手臂為2組，分別設置在所述主手臂的兩端。

3.根據權利要求1或2所述的機械手，其特征在于：所述副手臂包括副手臂本體、與所述副手臂本體的一端固定連接的連接件，所述連接件與所述主手臂相連，所述取放元件設置在所述副手臂本體上。

4.根據權利要求3所述的機械手，其特征在于：所述副手臂本體包括分別對稱設置在所述連接件兩側的第一副手臂本體和第二副手臂本體，所述第一副手臂本體的一端和第二副手臂本體的一端分別與所述連接件相連。

5.根據權利要求3所述的機械手，其特征在于：所述副手臂本體的另一端向遠離所述主手臂方向延伸，且所述延伸方向與所述主手臂的長度方向一致。

6.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于：所述機械手還包括沿所述橫梁的長度方向滑動地設置在所述橫梁上的滑塊，所述主手臂滑動地設置在所述滑塊上且與所述滑塊滑動連接，所述主手臂在所述滑塊上的滑動方向、所述滑塊在所述橫梁上的滑動方向、所述主手臂的長度方向均一致。

7.根據權利要求6所述的機械手，其特征在于：所述機械手還包括用于驅動所述滑塊和所述主手臂滑動的驅動機構及用于控制所述滑塊和所述主手臂滑動速度的控制機構，所述驅動機構包括驅動電機、設置在所述滑塊上且由所述驅動電機驅動轉動的轉動件、依次套設在所述轉動件上且與所述轉動件在周向方向相對固定地設置的二個齒輪及分別設在所述橫梁和所述主手臂上分別與所述二個齒輪相嚙合的二個齒條，所述轉動件的轉動帶動所述二個齒輪分別繞自身軸心線轉動。

8.根據權利要求7所述的機械手，其特征在于：所述二個齒條中的一個齒條沿所述橫梁的長度方向設置在所述橫梁上，所述二個齒條中的另一個齒條沿所述主手臂的長度方向設置在所述主手臂上。

9.根據權利要求7所述的機械手，其特征在于：所述二個齒輪同軸心線設置，且分別與所述橫梁的長度方向、所述主手臂的長度方向相垂直。

10.根據權利要求6所述的機械手，其特征在于：所述橫梁包括設置在所述機架上且可上下滑動的橫梁本體及設置在所述橫梁本體上的第一橫向導軌，所述滑塊與所述第一橫向導軌滑動連接，所述主手臂包括主手臂本體及設置在所述主手臂本體上的第二橫向導軌，所述滑塊還與所述第二橫向導軌滑動連接，所述副手臂設置在所述主手臂本體上。