[實用新型]一種水平式五軸聯動工業機器人

有效

• 申請號: 201520083318.0
• 申請日: 2015-02-06
• 公開（公告）號: CN204431246U
• 公開（公告）日: 2015-07-01
• 發明（設計）人: 王圣國;余歷
• 申請（專利權）人: 上海宜功焊接科技有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/04;B23K37/02
• 代理公司: 瑞安市翔東知識產權代理事務所 33222
• 代理人: 林海

1.一種水平式五軸聯動工業機器人，包括有底座（1）、一號臂（18）、二號臂（32）、三號臂（50）、四號臂（60）和工具安裝座（70），一號臂（18）設置在底座（1）上由電機（2）帶動進行轉動，二號臂（32）設置在一號臂（18）的外端部并且由電機（3）帶動進行轉動，其特征在于：所述三號臂（50）包括立軸（51）和外套軸（52），立軸（51）和外套軸（52）的相對軸向位置保持不變并且立軸由電機（5）帶動相對于外套軸轉動，立軸（51）和外套軸（52）由一個電機（4）帶動在二號臂（32）上聯合升降，所述四號臂（60）鉸接在立軸的下端部并且由電機帶動在立軸上擺動，工具安裝座（70）設置在四號臂上，一號臂、二號臂、立軸的各自轉動由控制裝置采集或測量他們各自的轉動角度并控制各電機帶動他們各自轉動，四號臂的擺動由控制裝置采集或測量其擺動角度并控制電機帶動其擺動，立軸和外套軸的軸向聯合升降移動由控制裝置采集或測量其升降位移并控制電機帶動其聯合升降。

2.如權利要求1所述的水平式五軸聯動工業機器人，其特征在于：所述立軸套設在中空的外套軸內，外套軸的外側設有齒條齒，二號臂上設有蝸輪、蝸桿、以及消隙齒輪，消隙齒輪與蝸輪設置在同一根軸上傳動，所述蝸桿由電機傳動，蝸桿與蝸輪配合傳動，消隙齒輪的活動齒輪和固定齒輪分別與外套軸的齒條齒配合。

3.如權利要求1所述的水平式五軸聯動工業機器人，其特征在于：所述控制裝置包括設置在一號臂、二號臂轉動軸處配對的光耦以及定位半月板。