[實用新型]一種五自由機械臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520079546.0
• 申請日: 2015-02-04
• 公開（公告）號: CN204525465U
• 公開（公告）日: 2015-08-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 史偉民;葛宏偉;楊亮亮;許守金;應(yīng)思齊;顧小東
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 杭州天正專利事務(wù)所有限公司 33201
• 代理人: 王兵;黃美娟

1.一種五自由機械臂，包括基座(2)、底座(3)、后臂(4)、前臂(7)、腕關(guān)節(jié)(8)和手掌(9)，其特征在于：基座(2)設(shè)置在底板(1)上，底座(3)可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在基座(2)上，后臂(4)鉸接在底座(3)上，前臂關(guān)節(jié)(6)的一端與后臂(4)的一端鉸接在底座(3)上的同一根樞軸上，后臂(4)的另一端與前臂(7)鉸接，前臂關(guān)節(jié)(6)的另一端與前臂筋(5)的一端鉸接，前臂筋(5)的另一端與前臂(7)的后端鉸接，所述的后臂(4)、前臂(7)、前臂筋(5)、前臂關(guān)節(jié)(6)組成平行四邊形機構(gòu)；腕關(guān)節(jié)(8)后端可轉(zhuǎn)動地連接在前臂(7)的前端，手掌(9)可轉(zhuǎn)動地安裝在腕關(guān)節(jié)(8)的前端；

基座(2)上裝有用于驅(qū)動底座(3)的第一電機(21)，在垂直方向上重疊放置的第一蓋板(22)、第二蓋板(24)、第三蓋板(26)，第二蓋板(24)上裝有第一軸承(25)，第三蓋板(26)上裝有第二軸承(27)，第一軸承(25)、第二軸承(27)與基座(2)上端面的孔同軸設(shè)置，形成適于底座(3)下端的圓柱體插入的容腔；第一電機(21)輸出軸通過齒輪連接所述的圓柱體底部的底座內(nèi)齒輪；若干組圓弧夾具內(nèi)圈(292)與圓弧夾具外圈(291)繞基座(2)上端面的孔的圓心均布，形成容納底座(3)上的圓環(huán)形的底座夾具板(32)的圓形凹槽，所述的若干組圓弧夾具內(nèi)圈(292)與圓弧夾具外圈(291)裝有電磁線圈，驅(qū)動所述的組圓弧夾具內(nèi)圈(292)與圓弧夾具外圈(291)夾緊或松開底座夾具板(32)；基座(2)上裝有用于檢測底座3轉(zhuǎn)動角度的第一位置傳感器(23)；

所述的底座(3)上裝有用于驅(qū)動后臂(4)的第二電機(35)、用于檢測后臂(4)轉(zhuǎn)動角度的第三位置傳感器(36)、用于驅(qū)動前臂關(guān)節(jié)(6)的第三電機(33)、用于檢測前臂關(guān)節(jié)(6)的第二位置傳?感器(34)；

前臂關(guān)節(jié)(6)包括相互平行的第一平板(61)、第二平板(63)，第一平板(61)、第二平板(63)之間連接中間墊塊(62)，第一平板(61)的轉(zhuǎn)動軸連接第三電機(33)的輸出軸，前臂筋(5)與第二平板(63)鉸接。

2.如權(quán)利要求1所述的一種五自由機械臂，其特征在于：裝在前臂7上的第四電機(71)驅(qū)動所述的腕關(guān)節(jié)(8)；裝在腕關(guān)節(jié)(8)上的第五電機(81)的輸出軸連接錐齒輪A的轉(zhuǎn)動軸，轉(zhuǎn)軸R1上裝有錐齒輪B1、內(nèi)齒輪C1，錐齒輪B1與錐齒輪A嚙合，轉(zhuǎn)軸R2上裝有錐齒輪B2、外齒輪C2，錐齒輪B2與錐齒輪A嚙合，轉(zhuǎn)軸R1的一端通過軸承與腕關(guān)節(jié)側(cè)壁相連，轉(zhuǎn)軸R2的一端通過軸承與腕關(guān)節(jié)另一側(cè)壁相連，此時轉(zhuǎn)軸R1和轉(zhuǎn)軸R2的轉(zhuǎn)動方向相反；內(nèi)齒輪C1與外齒輪D1嚙合，外齒輪C2與外齒輪D2嚙合，外齒輪D1和D2安裝在轉(zhuǎn)軸R3上，并帶動裝有手掌(9)的轉(zhuǎn)軸R3的轉(zhuǎn)動。