[實用新型]一種用于上下視野機器視覺系統標定的裝置

有效

• 申請號: 201520075109.1
• 申請日: 2015-02-03
• 公開（公告）號: CN204514274U
• 公開（公告）日: 2015-07-29
• 發明（設計）人: 蔣富強
• 申請（專利權）人: 安徽西瑪科光電科技有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及機器視覺系統領域，具體涉及一種用于上下視野機器視覺系統標定的裝置。

背景技術

????在微小零件的自動裝配過程中，為了將兩個零件準確定位，可以采用具有上下視野的機器視覺系統對兩個零件的位置進行測量，然后根據測量結果對零件相對位置進行準確調整，在上下視野的機器視覺系統檢測零件相對位置之前，需對視覺系統中的兩個相機的相對位置進行標定，方可對預裝配的零件進行準確測量。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種用于上下視野機器視覺系統標定的裝置。

為解決上述技術問題，本實用新型提供以下技術方案：一種用于上下視野機器視覺系統標定的裝置，包括定位夾具，所述定位夾具上設有工件坐標系，所述定位夾具左端設有左經緯儀，所述定位夾具右端設有右經緯儀，所述定位夾具的后端設有標靶，所述定位夾具上端平行設有三個虛擬傳感器。

在上述方案基礎上優選，所述標靶上設有兩行靶孔。

在上述方案基礎上優選，所述左經緯儀和右經緯儀上均設有方向識別凸起。

本實用新型與現有技術相比具有的有益效果是：采用整體標定的方法，當機器人帶動視覺傳感器到達每一個有效測量位置時，只能采集一個被測量特征點的相關信息，所有被測量點與機器人的某一空間位姿一一對應，可采用雙經緯儀組成的移動式高精度空間坐標測量裝置和一個事先經過標定的精密標靶作為中介工具，建立一個中間工具坐標系，對每一個測量位置進行標定時，首先將標靶放置在被標定的視覺傳感器的試場范圍內固定，用視覺傳感器測量標靶上的靶孔，可以得到傳感器坐標系與標靶坐標系的位置關系，其次用經緯儀觀測標靶在空間的位置，得到標靶與經緯儀測量裝置之間的位置關系，然后用經緯儀觀測工件坐標系，得到兩者關系，最后又變換鏈，傳感器坐標系得到標靶坐標系得到經緯儀坐標系得到工件坐標系，實現某一測量位置下視覺傳感器坐標系與弓箭坐標系之間的統一，可實現測量機器人的全局標定。

附圖說明

圖1為本實用新型整體結構示意圖。

圖中標號為：1-定位夾具，2-工件坐標系，3-左經緯儀，4-右經緯儀，5-標靶，6-虛擬傳感器，7-靶孔，8-方向識別凸起。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

在本實用新型的描述中，需要理解的是，術語“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本實用新型，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。

參照圖1可知，一種用于上下視野機器視覺系統標定的裝置，包括定位夾具1，所述定位夾具1上設有工件坐標系2，所述定位夾具1左端設有左經緯儀3，所述定位夾具1右端設有右經緯儀4，所述定位夾具1的后端設有標靶5，所述定位夾具1上端平行設有三個虛擬傳感器6。

值得注意的是，所述標靶5上設有兩行靶孔7，所述左經緯儀3和右經緯儀4上均設有方向識別凸起8，方便比較左右兩個經緯儀轉動的相對位置。

基于上述，采用整體標定的方法，當機器人帶動視覺傳感器到達每一個有效測量位置時，只能采集一個被測量特征點的相關信息，所有被測量點與機器人的某一空間位姿一一對應，可采用雙經緯儀組成的移動式高精度空間坐標測量裝置和一個事先經過標定的精密標靶5作為中介工具，建立一個中間工具坐標系，對每一個測量位置進行標定時，首先將標靶5放置在被標定的視覺傳感器的試場范圍內固定，用視覺傳感器測量標靶上的靶孔7，可以得到傳感器坐標系與標靶5坐標系的位置關系，其次用經緯儀觀測標靶在空間的位置，得到標靶5與經緯儀測量裝置之間的位置關系，然后用經緯儀觀測工件坐標系，得到兩者關系，最后又變換鏈，傳感器坐標系得到標靶坐標系得到經緯儀坐標系得到工件坐標系2，實現某一測量位置下視覺傳感器坐標系與弓箭坐標系之間的統一，可實現測量機器人的全局標定。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。