[實用新型]一種基于移動平臺的對稱式三自由度可負載機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520067125.6
• 申請日: 2015-01-30
• 公開（公告）號: CN204414093U
• 公開（公告）日: 2015-06-24
• 發(fā)明（設計）人: 雷斌;譚萬州;余峰;左繼洲;李云濤;許繼委;董莉;童帥;裴江濤;高旭峰
• 申請（專利權）人: 武漢科技大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 無
• 代理人: 無

1.一種基于移動平臺的對稱式三自由度可負載機械手，將機械手搭在移動平臺上，配以傳感器、控制器，輸入程序后即可自動、獨立的執(zhí)行抓取任務；其特征是?：其由抓取模塊，升降、橫移模塊，旋轉(zhuǎn)模塊，轉(zhuǎn)向模塊，驅(qū)動模塊五個模塊組成，抓取模塊，升降、橫移模塊，旋轉(zhuǎn)模塊自上而下組成機械手部分，機械手部分和轉(zhuǎn)向模塊，驅(qū)動模塊共同搭在四輪移動平臺上；其中抓取模塊由一個抓取電機（1012）控制，通過一對傳動比為1的齒輪（1001）將運動平行輸出給兩個對稱的四桿機構，每個四桿機構也自身對稱；升降、橫移模塊通過一個升降、橫移電機（2014）驅(qū)動對稱的平行四邊形機構完成升降、橫移運動；旋轉(zhuǎn)部分通過一個旋轉(zhuǎn)電機（3021）旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)整個機械手部分的旋轉(zhuǎn)運動；整個機械手自上而下，從前到后協(xié)調(diào)配合完成任務。

2.根據(jù)權利要求1所述的基于移動平臺的對稱式三自由度可負載機械手，其特征是：抓取模塊由抓取電機（1012）驅(qū)動，傳動比為1的一對齒輪（1001），一個與抓取電機（1012）固定，另一個固定在手臂曲柄（1002）上，兩個齒輪將運動平行輸出到兩個對稱的四桿機構，每個四桿機構自身對稱。

3.根據(jù)權利要求1所述的基于移動平臺的對稱式三自由度可負載機械手，其特征是：升降、橫移模塊通過升降、橫移電機（2014）對稱的平行四邊形機構實現(xiàn)機械手的升降，橫移運動，簡少了伺服電機的使用，運動軌跡簡單，便于控制，運動穩(wěn)定。

4.根據(jù)權利要求1所述的基于移動平臺的對稱式三自由度可負載機械手，其特征是：旋轉(zhuǎn)電機（3021）旋轉(zhuǎn)輸出實現(xiàn)整個機械手的旋轉(zhuǎn)運動；旋轉(zhuǎn)電機（3021）通過旋轉(zhuǎn)電機用固定板（3022）和旋轉(zhuǎn)電機用銅柱（3020）固定在移動平臺底板（4029）上，上端支撐抓取模塊，升降、橫移模塊，實現(xiàn)整個機械手的旋轉(zhuǎn)運動。

5.根據(jù)權利要求1所述的基于移動平臺的對稱式三自由度可負載機械手，其特征是：轉(zhuǎn)向模塊通過轉(zhuǎn)向用伺服電機（5042）驅(qū)動對稱的四桿機構控制兩個前輪（4032）實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，控制整個移動平臺的轉(zhuǎn)向功能，轉(zhuǎn)向模塊置于移動平臺底板（4029）的最前端。

6.根據(jù)權利要求1所述的基于移動平臺的對稱式三自由度可負載機械手，其特征是：驅(qū)動模塊通過兩個直流電機（4028）驅(qū)動兩個后輪（4027）旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)整個移動平臺的前進；兩個直流電機（4028）通過直流電機固定架（5035）固定在移動平臺底板（4029）上，兩個直流電機對稱布置在移動平臺的兩端。

7.根據(jù)權利要求1所述的基于移動平臺的對稱式三自由度可負載機械手，其特征是：抓取模塊通過抓取電機固定板（1013）和上連接板（1011）與升降、橫移模塊鉸接，升降、橫移模塊通過下連接板（2018）鉸接在升降、橫移模塊支撐板(2017)上，升降、橫移模塊支撐板(2017)下端與過度板（3024）通過過度板用銅柱?（3020）和過度板用支撐架（3025）固定在一起；過度板（3024）固定在伺服電機帽（3023）上，整個機械手部分通過旋轉(zhuǎn)電機用固定板（3022）和旋轉(zhuǎn)電機用銅柱（3020）固定在移動平臺底板（4029）上。