[實用新型]一種對稱可伸縮式機械臂

有效

• 申請號: 201520056084.0
• 申請日: 2015-01-27
• 公開（公告）號: CN204450583U
• 公開（公告）日: 2015-07-08
• 發明（設計）人: 史偉民;葛宏偉;楊亮亮;許守金;鄭斌;歐陽博
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B25J18/04
• 分類號: B25J18/04
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 韓介梅

1.一種對稱可伸縮式機械臂，其特征在于包括底座（1）、置于底座（1）內的直流伺服電機（16）、支座桿（4）、支架桿（5）、固定電磁線圈（2）、內部置有磁體的移動滑塊（3）、兩個機械臂體及控制系統；

所述的底座（1）上部具有空心環狀柱體（1-1），支座桿（4）下端穿過空心環狀柱體（1-1）并通過轉動軸承與直流伺服電機（16）的輸出軸相連，支座桿（4）上端與支架桿（5）中部固定，且支座桿（4）與支架桿（5）相垂直，支座桿（4）上具有滑軌，移動滑塊（3）和固定電磁線圈（2）均套置于支座桿（4）上，移動滑塊（3）位于固定電磁線圈（2）的上方，固定電磁線圈（2）與底座（1）固定，在底座（1）的空心環狀柱體（1-1）內置有兩個圓弧槽夾具（14），對稱分布于支座桿（4）的兩側，圓弧槽夾具內有電磁線圈，圓弧槽夾具（14）的圓弧槽表面有橡皮墊（14-1），支架桿（5）上固定有用于檢測移動滑塊位置信息的位置傳感器（15），位置傳感器（15）與移動滑塊（3）相對；

所述的兩個機械臂體對稱的安裝于支座桿（4）兩側，每個機械臂體包括前臂（10）、后臂（9）、第一驅動桿（6）、第二驅動桿（7）、肘（8）、第一輔助桿（12）、第二輔助桿（13）及掌（11），第一驅動桿（6）的一端與移動滑塊（3）鉸接，另一端與后臂（9）的中部鉸接，后臂（9）的上端與支架桿（5）的一側鉸接，下端與肘（8）的一端鉸接，肘（8）的另一端與前臂（10）的中部鉸接，第二驅動桿（7）的一端與第一驅動桿（6）的中部鉸接，另一端與前臂（10）的下端鉸接，前臂（10）的上端與掌（11）的中部鉸接，第一輔助桿（12）的下端和第二輔助桿（13）的下端均與肘（8）的中部鉸接，第一輔助桿（12）的上端與支架桿（5）的端部鉸接，第二輔助桿（13）的上端與掌（11）的一端鉸接，第一輔助桿（12）、后臂（9）、肘（8）及支架桿（5）構成一個平行四邊形機構，第二輔助桿（13）、前臂（10）、肘（8）及掌（11）也構成一個平行四邊形機構；

所述的控制系統包括工控機（17）、運動控制卡（18）、用于驅動直流伺服電機（16）的電機驅動器（19）、用于控制固定電磁線圈（2）的第一線圈驅動器（20）、及用于控制圓弧槽夾具（14）內電磁線圈的第二線圈驅動器（21），所述的工控機（17）與運動控制卡（18）連接，運動控制卡（18）的三個輸出端分別與電機驅動器（19）的輸入端、第一線圈驅動器（20）的輸入端及第二線圈驅動器（21）的輸入端相連，運動控制卡（18）的兩個輸入端分別與位置傳感器（15）的信號輸出端及直流伺服電機（16）內編碼器的信號輸出端連接。