[實用新型]帶驅動電動缸重載兩平動機械手

有效

• 申請號: 201520048302.6
• 申請日: 2015-01-24
• 公開（公告）號: CN204525449U
• 公開（公告）日: 2015-08-05
• 發明（設計）人: 王紅州;鄭小民;鄒曉暉
• 申請（專利權）人: 江西省機械科學研究所
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及工業機器人領域，特別是帶驅動電動缸重載兩平動機械手。

背景技術

自20世紀50年代起，機器人便應用于工業領域，現已在工業領域發揮了極大的作用，有效降低了工廠的生產成本，提高了生產效率。工業上應用機器人有很多方面，如焊接、裝配、碼垛、抓取等。應用在不同領域的機器人所采用的機械結構也大不相同，焊接機器人需要五或六軸來實現末端焊槍的空間曲線運動，而碼垛機器人則只需要四軸就可以完成生產線上物品的碼垛任務。在工業應用領域里，有這么一類工作任務，它需要將物品從一個地方擺放到另一個地方，而在擺放的過程中不需要使物品發生傾斜運動。根據實際的需求可將這類機器人分為四種：第一種是平面內的抓取，即只需完成物品在平面內的兩平動運動；第二種是在完成兩平動運動的基礎上還需將物品旋轉一個角度；第三種是要完成物品在空間上的三平動運動；第四種是在完成三平動的基礎上還需將物品旋轉一個角度。為了減少機器人的自由度，一般采用關節連接方式再加一組或多組平行四邊形結構來實現機器人末端執行器的水平運動，市場上碼垛機器人和高速抓取并聯機器人多采用這類結構。但這類結構因需要安裝在關節式的機器人上，固造成機器人結構臃腫、占地空間大。本實用新型采用一臺電機實現平行四邊形一組平行連桿的同步伸縮功能，再加上直線驅動器的配合，可完成動平臺在平面上的兩平動運動，具有結構緊湊、占地空間小、高負載能力等優點。

發明內容

本實用新型的目的在于提供帶驅動電動缸重載兩平動機械手，可實現動平臺在平面上的兩維平動的運動。

本實用新型通過以下技術方案達到上述目的：帶驅動電動缸重載兩平動機械手，包括機架、第一傳動輪、第二傳動輪、第一錐齒輪、第二錐齒輪、第一外桿、第二外桿、第一絲桿、第二絲桿、第一螺母桿、第二螺母桿、動平臺、電機、直線驅動器和帶。

所述第一傳動輪通過第一轉動副與機架聯接，第一傳動輪通過帶與第二傳動輪聯接，第一傳動輪通過第一齒輪副與第一錐齒輪聯接，第二傳動輪通過第二轉動副與機架聯接，第二傳動輪通過第二齒輪副與第二錐齒輪聯接，第一錐齒輪通過第三轉動副與第一外桿聯接，第一錐齒輪與第一絲桿固結在一起，第二錐齒輪通過第四轉動副與第二外桿聯接，第二錐齒輪與第二絲桿固結在一起，第一外桿通過第五轉動副與機架聯接，第二外桿通過第六轉動副與機架聯接，第一絲桿通過第一螺旋副與第一螺母桿聯接，第二絲桿通過第二螺旋副與第二螺母桿聯接，第一螺母桿通過第一移動副與第一外桿聯接，第一螺母桿通過第七轉動副與動平臺聯接，第二螺母桿通過第二移動副與第二外桿聯接，第二螺母桿通過第八轉動副與動平臺聯接，動平臺通過第九轉動副與直線驅動器聯接，直線驅動器通過第十轉動副與機架聯接。

本實用新型的突出優點在于：

1、機構整體結構緊湊，占地空間小；

2、機械手慣量小、運動學與動力學性能好。

附圖說明

圖1為本實用新型所述帶驅動電動缸重載兩平動機械手的結構示意圖。

圖2為本實用新型所述帶驅動電動缸重載兩平動機械手的機架示意圖。

圖3為本實用新型所述帶驅動電動缸重載兩平動機械手的內部結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖及實施例對本實用新型的技術方案作進一步說明。

對照圖1、圖2和圖3，帶驅動電動缸重載兩平動機械手，包括機架1、第一傳動輪2、第二傳動輪3、第一錐齒輪5、第二錐齒輪6、第一外桿7、第二外桿8、第一絲桿11、第二絲桿12、第一螺母桿9、第二螺母桿10、動平臺13、電機28和帶4。