[實用新型]齒輪傳動三平一轉空間四自由度機械手

有效

• 申請號: 201520048280.3
• 申請日: 2015-01-24
• 公開（公告）號: CN204525445U
• 公開（公告）日: 2015-08-05
• 發明（設計）人: 王紅州;龐巖衛;高健
• 申請（專利權）人: 江西省機械科學研究所
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.齒輪傳動三平一轉空間四自由度機械手，包括機架、第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈、第四支鏈、第一電機、第二電機、第三電機、第四電機和動平臺，其特征在于：

所述第一支鏈的第一支架通過第一轉動副與機架聯接，第一支鏈的第一轉軸通過第二轉動副與動平臺聯接，第二支鏈的第二支架通過第三轉動副與機架聯接，第二支鏈的第二轉軸通過第四轉動副與動平臺聯接，第三支鏈的第三支架通過第五轉動副與機架聯接，第三支鏈的第三轉軸通過第六轉動副與動平臺聯接，第四支鏈的第四支架通過第七轉動副與機架聯接，第四支鏈的第四轉軸通過第八轉動副與動平臺聯接，

所述第一支鏈包括第一支架、第一零一齒輪、第一零二齒輪、第一零三齒輪、第一零一連架桿、第一零二連架桿、第一連桿、第一零一齒條、第一零二齒條和第一連接軸，第一零一齒輪通過第一零一轉動副與第一支架聯接，第一零一齒輪通過第一零一齒輪副與第一零二齒輪聯接，第一零一齒輪通過第一零二齒輪副與第一零一齒條聯接，第一零二齒輪通過第一零二轉動副與第一支架聯接，第一零二齒輪通過第一零三齒輪副與第一零三齒輪聯接，第一零三齒輪通過第一零三轉動副與第一支架聯接，第一零三齒輪通過第一零四齒輪副與第一零二齒條聯接，第一零一齒條通過第一零一移動副與第一零一連架桿聯接，第一零一齒條通過第一零四轉動副與第一連接軸聯接，第一零二齒條通過第一零二移動副與第一零二連架桿聯接，第一零二齒條通過第一零五轉動副與第一連接軸聯接，第一零一連架桿通過第一零六轉動副與第一支架聯接，第一零一連架桿通過第一零七轉動副與第一連桿聯接，第一零二連架桿通過第一零八轉動副與第一支架聯接，第一零二連架桿通過第一零九轉動副與第一連桿聯接，第一連接軸通過第一一零轉動副與第一轉軸聯接，

所述第二支鏈包括第二支架、第二零一齒輪、第二零二齒輪、第二零三齒輪、第二零一連架桿、第二零二連架桿、第二連桿、第二零一齒條、第二零二齒條和第二連接軸，第二零一齒輪通過第二零一轉動副與第二支架聯接，第二零一齒輪通過第二零一齒輪副與第二零二齒輪聯接，第二零一齒輪通過第二零二齒輪副與第二零一齒條聯接，第二零二齒輪通過第二零二轉動副與第二支架聯接，第二零二齒輪通過第二零三齒輪副與第二零三齒輪聯接，第二零三齒輪通過第二零三轉動副與第二支架聯接，第二零三齒輪通過第二零四齒輪副與第二零二齒條聯接，第二零一齒條通過第二零一移動副與第二零一連架桿聯接，第二零一齒條通過第二零四轉動副與第二連接軸聯接，第二零二齒條通過第二零二移動副與第二零二連架桿聯接，第二零二齒條通過第二零五轉動副與第二連接軸聯接，第二零一連架桿通過第二零六轉動副與第二支架聯接，第二零一連架桿通過第二零七轉動副與第二連桿聯接，第二零二連架桿通過第二零八轉動副與第二支架聯接，第二零二連架桿通過第二零九轉動副與第二連桿聯接，第二連接軸通過第二一零轉動副與第二轉軸聯接，

所述第三支鏈包括第三支架、第三零一齒輪、第三零二齒輪、第三零三齒輪、第三零一連架桿、第三零二連架桿、第三連桿、第三零一齒條、第三零二齒條和第三連接軸，第三零一齒輪通過第三零一轉動副與第三支架聯接，第三零一齒輪通過第三零一齒輪副與第三零二齒輪聯接，第三零一齒輪通過第三零二齒輪副與第三零一齒條聯接，第三零二齒輪通過第三零二轉動副與第三支架聯接，第三零二齒輪通過第三零三齒輪副與第三零三齒輪聯接，第三零三齒輪通過第三零三轉動副與第三支架聯接，第三零三齒輪通過第三零四齒輪副與第三零二齒條聯接，第三零一齒條通過第三零一移動副與第三零一連架桿聯接，第三零一齒條通過第三零四轉動副與第三連接軸聯接，第三零二齒條通過第三零二移動副與第三零二連架桿聯接，第三零二齒條通過第三零五轉動副與第三連接軸聯接，第三零一連架桿通過第三零六轉動副與第三支架聯接，第三零一連架桿通過第三零七轉動副與第三連桿聯接，第三零二連架桿通過第三零八轉動副與第三支架聯接，第三零二連架桿通過第三零九轉動副與第三連桿聯接，第三連接軸通過第三一零轉動副與第三轉軸聯接，

所述第四支鏈包括第四支架、第四零一齒輪、第四零二齒輪、第四零三齒輪、第四零一連架桿、第四零二連架桿、第四連桿、第四零一齒條、第四零二齒條和第四連接軸，第四零一齒輪通過第四零一轉動副與第四支架聯接，第四零一齒輪通過第四零一齒輪副與第四零二齒輪聯接，第四零一齒輪通過第四零二齒輪副與第四零一齒條聯接，第四零二齒輪通過第四零二轉動副與第四支架聯接，第四零二齒輪通過第四零三齒輪副與第四零三齒輪聯接，第四零三齒輪通過第四零三轉動副與第四支架聯接，第四零三齒輪通過第四零四齒輪副與第四零二齒條聯接，第四零一齒條通過第四零一移動副與第四零一連架桿聯接，第四零一齒條通過第四零四轉動副與第四連接軸聯接，第四零二齒條通過第四零二移動副與第四零二連架桿聯接，第四零二齒條通過第四零五轉動副與第四連接軸聯接，第四零一連架桿通過第四零六轉動副與第四支架聯接，第四零一連架桿通過第四零七轉動副與第四連桿聯接，第四零二連架桿通過第四零八轉動副與第四支架聯接，第四零二連架桿通過第四零九轉動副與第四連桿聯接，第四連接軸通過第四一零轉動副與第四轉軸聯接。